ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （叁） 第三章 可视化和调试工具

ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （叁） 第三章 可视化和调试工具

书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。

~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
~$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

补充参考：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/49902905

第55-56页：

给出一个例子。可以用turtlebot替代，如上。

第57-58页：

调试ROS节点。

注意：.launch中配置launch-prefix=" * "，以及output=" screen "等。

第59-66页：

日志信息。第60页第一行，删去$。

调试消息级别。

rqt_console和rqt_logger_level。

在hydro，indigo，jade，kinetic类似。

第67-70页：

检测系统状态，rqt_top，rqt_topic，rqt_publisher，rqt_service_caller，rqt_graph等。

rqt_ez_publisher：https://github.com/OTL/rqt_ez_publisher

有hydro，indigo，jade，kinetic四种版本可以选择，选择合适的编译使用。

第71页：

设置动态参数，rqt_reconfigure。

第72-73页：

roswtf。

第74页：

可视化节点诊断，rqt_runtime_monitor。

第75-76页：

绘制曲线图，rqt_plot。

第77-78页：

图像可视化。

~$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

可以查看笔记本摄像头数据，如下：

第79-83页：

3D可视化，使用rviz。

补充：http://wiki.ros.org/rviz

第84-87页：

数据记录和回放，rosbag。

第88页：

其他rqr_*。

第89页：

本章小节。

思考与巩固：

1 熟练掌握ROS中rqt_*的具体使用，全部指令如下：

rqt_action                       rqt_pose_view
rqt_bag                          rqt_publisher
rqt_bag_plugins                  rqt_py_common
rqt_console                      rqt_py_console
rqt_dep                          rqt_reconfigure
rqt_graph                        rqt_robot_dashboard
rqt_gui                          rqt_robot_monitor
rqt_gui_cpp                      rqt_robot_steering
rqt_gui_py                       rqt_runtime_monitor
rqt_image_view                   rqt_rviz
rqt_joint_trajectory_controller  rqt_service_caller
rqt_launch                       rqt_shell
rqt_logger_level                 rqt_srv
rqt_moveit                       rqt_tf_tree
rqt_msg                          rqt_top
rqt_nav_view                     rqt_topic
rqt_plot                         rqt_web

2 除上述指令外，其他提及命令等。