Ros使用Arduino 2 使用rosserial创建一个publisher
1 启动arduino
将arduino开发板连接到电脑的usb口,在arduino IDE中进行设置。
选择Tools->Board,选择你所使用的arduino开发板的类型,所使用的arduino开发板是arduino pro min。
设置好开发板之后,继续选择Tools->Serial Port->/dev/ttyUSB1。
2 打开ROS例程
设置完成以后,在arduino IDE中,选择File->Examples->ros_lib->HelloWorld,就打开了如下的代码:
/*
* rosserial Publisher Example
* Prints "hello world!"
*/
//包含ros.h和其它可能会用到的消息的头文件。
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
//创建了一个节点的句柄,它允许我们用来创建发布者和订阅者。这个节点的句柄同样与串口通信有关。
ros::NodeHandle nh;
//我们需要创建一个将要使用的发布者和订阅者。在上面的两行代码中,我们在话题chatter上创建了一个发布者。第二个参数是被发布者将来用于发布消息的一个消息的引用。
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg); char hello[13] = "hello world!";
//始化节点句柄,告知那些话题将会有发布,以及订阅你想收听的话题。
void setup()
{
nh.initNode();
nh.advertise(chatter);
}
//最后在loop函数中,节点在chatter话题上发布了消息“hello world”,并且调用了ros::spinOnce(),也就是说所有ROS通信的回调都被处理。
void loop()
{
str_msg.data = hello;
chatter.publish( &str_msg );
nh.spinOnce();
delay(1000);
}
在arduino IDE中,点击upload运行程序。
运行ROS节点
打开一个窗口
roscore
新打开一个窗口
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB1
在一个终端中输入如下命令来查看你的arduino发送的消息:
rostopic echo chatter
你可看到arduino的数据通信灯在闪,这可以说明arduino确实在发送数据给电脑。
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