ROS 安装完成后运行小乌龟示例程序
安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.
- 在Terminal中运行以下命令:
$ roscore
- 新开一个terminal,运行以下命令,打开小乌龟窗口:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
- 新开一个terminal,运行以下命令,打开乌龟控制窗口,可使用方向键控制乌龟运动:
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 选中控制窗口,按方向键,可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
- 新开一个terminal,运行以下命令,可以看到ROS的图形化界面,展示结点的关系:
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
- 至此,测试完成,说明ROS安装没有问题。
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