安装ROS成功后,在Beginner Tutorials中有一个简单的示例程序.

  1. 在Terminal中运行以下命令:

    $ roscore
  2. 新开一个terminal,运行以下命令,打开小乌龟窗口:

    $ rosrun turtlesim turtlesim_node
  3. 新开一个terminal,运行以下命令,打开乌龟控制窗口,可使用方向键控制乌龟运动:

    $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  4. 选中控制窗口,按方向键,可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
  5. 新开一个terminal,运行以下命令,可以看到ROS的图形化界面,展示结点的关系:

    $ rosrun rqt_graph rqt_graph
  6. 至此,测试完成,说明ROS安装没有问题。

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