ArduPilot存储管理 Storage EEPROM Flash
AP_HAL::Storage
此类可以应用于所有平台。PX4v1平台支持8k的EEPROM,Pixhawk平台支持16k的FRAM铁电存储器
存储大小定义:libraries/AP_HAL/AP_HAL_Boards.h
中HAL_STORAGE_SIZE
The DataFlash library
DataFlash是用来存储日志的。日志有固定的格式,固定的日志头和日志包头
//`日志头格式`
// structure used to define logging format
struct LogStructure {
uint8_t msg_type;
uint8_t msg_len;
const char name[5];
const char format[16];
const char labels[64];
};
//`日志包头`
#define LOG_PACKET_HEADER uint8_t head1, head2, msgid;
日志举例
libraries/DataFlash/examples/DataFlash_test/DataFlash_test.cpp
struct PACKED log_Test {
LOG_PACKET_HEADER;
uint16_t v1, v2, v3, v4;
int32_t l1, l2;
};
日志是以文件的形式存储到microSD card,可以直接拔出SD卡拷贝到PC
每个页首都有“日志文件的编号”和“日志文件的页号”。当用户下载日志时,非常有用
bool DataFlash_Block::WritePrioritisedBlock(const void *pBuffer, uint16_t size,
bool is_critical)
{
// is_critical is ignored - we're a ring buffer and never run out
// of space. possibly if we do more complicated bandwidth
// limiting we can reservice bandwidth based on is_critical
if (!CardInserted() || !log_write_started || !_writes_enabled) {
return false;
}
if (! WriteBlockCheckStartupMessages()) {
return false;
}
while (size > 0) {//while 判断条件
uint16_t n = df_PageSize - df_BufferIdx;
if (n > size) {
n = size;
}
if (df_BufferIdx == 0) {
// if we are at the start of a page we need to insert a
// page header
if (n > df_PageSize - sizeof(struct PageHeader)) {
n = df_PageSize - sizeof(struct PageHeader);
}
struct PageHeader ph = { df_FileNumber, df_FilePage };// df_FileNumber, df_FilePage 初始化中从SD卡中读回 add 0xff
BlockWrite(df_BufferNum, df_BufferIdx, &ph, sizeof(ph), pBuffer, n);//df_BufferNum 缓存区编号 0/1
df_BufferIdx += n + sizeof(ph);
} else {
BlockWrite(df_BufferNum, df_BufferIdx, NULL, 0, pBuffer, n);
df_BufferIdx += n;
}
size -= n;
pBuffer = (const void *)(n + (uintptr_t)pBuffer);
if (df_BufferIdx == df_PageSize) {
FinishWrite();
df_FilePage++;
}
}
return true;
}
日志按块读写
用户需要设置page大小512 byte,当写满一页以后告诉芯片复制一页
日志本身是通过DataFlash_File.cpp写到SD卡,还提供了DataFlash_Empty.cpp的块设备读写接口,下面是应用铁电的读写实例
//缓冲区buffer
static uint8_t buffer[2][DF_PAGE_SIZE];
void DataFlash_Flash::Init(const struct LogStructure *structure, uint8_t num_types)
{
DataFlash_Backend::Init(structure, num_types);
if (flash_fd == 0) {
flash_fd = open(MTD_LOG_FILE, O_RDWR, 0777);
if (flash_fd == -1) {
printf("DataFlash_Flash init failed\n");
}
}
df_PageSize = DF_PAGE_SIZE; //页大小
df_NumPages = DF_NUM_PAGES - 1; //页数量
}
//读取flash数据到buffer
void DataFlash_Flash::PageToBuffer(unsigned char BufferNum, uint16_t PageAdr)
{
PageAdr -= 1;
uint16_t ofs = PageAdr * DF_PAGE_SIZE;
memset(buffer[BufferNum], 0, DF_PAGE_SIZE);
if (lseek(flash_fd, ofs, SEEK_SET) != ofs) {
printf("PageToBuffer lseek err.\n");
return;
}
if (read(flash_fd, buffer[BufferNum], DF_PAGE_SIZE) != DF_PAGE_SIZE)
{
printf("PageToBuffer read err.\n");
return;
}
}
//记录需要写入flash的页地址和缓冲区编号
void DataFlash_Flash::BufferToPage (unsigned char BufferNum, uint16_t PageAdr, unsigned char wait)
{
PageAdr -= 1;
uint16_t ofs = PageAdr * DF_PAGE_SIZE;
if(flash_fd < 0) return;
if (lseek(flash_fd, ofs, SEEK_SET) != ofs) {
printf("BufferToPage lseek err.\n");
return;
}
if (::write(flash_fd, &buffer[BufferNum], DF_PAGE_SIZE) != DF_PAGE_SIZE)
{
printf("BufferToPage write err.\n");
return;
}
}
//数据写入缓冲区
void DataFlash_Flash::BlockWrite(uint8_t BufferNum, uint16_t IntPageAdr,
const void *pHeader, uint8_t hdr_size,
const void *pBuffer, uint16_t size)
{
if (!_writes_enabled) {
return;
}
memset(&buffer[BufferNum][IntPageAdr], 0, size+hdr_size);
if (hdr_size) {
memcpy(&buffer[BufferNum][IntPageAdr],
pHeader,
hdr_size);
}
memcpy(&buffer[BufferNum][IntPageAdr+hdr_size],
pBuffer,
size);
}
//从缓冲区读取数据
bool DataFlash_Flash::BlockRead(uint8_t BufferNum, uint16_t IntPageAdr, void *pBuffer, uint16_t size)
{
memset(pBuffer, 0, size);
memcpy(pBuffer, &buffer[BufferNum][IntPageAdr], size);
return true;
}
ArduPilot存储管理 Storage EEPROM Flash的更多相关文章
- LPCScrypt, DFUSec : USB FLASH download, programming, and security tool, LPC-Link 2 Configuration tool, Firmware Programming
What does this tool do? The LPC18xx/43xx DFUSec utility is a Windows PC tool that provides support f ...
- [转]查看Flash Log输出
1.安装Debug版本的FlashPlayer 2.mm.cfg配置文件 xp:C:\Documents and Settings\username\mm.cfg Vista/7: C:\users\ ...
- Flash Memory 简介【转】
本文转载自:https://linux.codingbelief.com/zh/storage/emmc/ Flash Memory 是一种非易失性的存储器.在嵌入式系统中通常用于存放系统.应用和数据 ...
- HTML5本地存储(Local Storage) 的前世今生
长久以来本地存储能力一直是桌面应用区别于Web应用的一个主要优势.对于桌面应用(或者原生应用),操作系统一般都提供了一个抽象层用来帮助应用程序保存其本地数据 例如(用户配置信息或者运行时状态等). 常 ...
- Linux下编译内核配置选项简介
Code maturity level options代码成熟度选项 Prompt for development and/or incomplete code/drivers 显示尚在开发中或尚未完 ...
- MON166 User's Guide
MON166 is a debug monitor for C16x and ST10 user programs. It consists of: A configurable monitor pr ...
- 痞子衡嵌入式:恩智浦MCU安全加密启动一站式工具NXP-MCUBootUtility用户指南
NXP MCU Boot Utility English | 中文 1 软件概览 1.1 介绍 NXP-MCUBootUtility是一个专为NXP MCU安全加密启动而设计的工具,其特性与NXP M ...
- Linux: 介绍make menuconfig中的每个选项含义【转】
转自:http://blog.csdn.net/gaoyuanlinkconcept/article/details/8810468 介绍make menuconfig中的每个选项含义 Linux 2 ...
- 【内核】linux2.6版本内核编译配置选项(二)
目录 Linux2.6版本内核编译配置选项(一):http://infohacker.blog.51cto.com/6751239/1203633 Linux2.6版本内核编译配置选项(二):http ...
随机推荐
- MySQL数据库双机热备------主-主备份配置
MySQL数据库双机热备------主-主备份配置 实验环境: 主1数据库 192.168.1.1 centos6.5 x86_64 +MySQL5.5.35 主2数据库192.168.1.2 Wi ...
- Swift4.0复习基本语法简介
1.五种类型: 包含五种类型——枚举(enum).结构体(struct).类(class).协议( protocol)以及函数类型(function types). 2.变量对象:var 3.常量对象 ...
- python logging模块日志输出
import logging logger = logging.getLogger(__name__) logger.setLevel(level = logging.INFO) handler = ...
- pod 常用指令
//只安装新增的库,已经安装的库不更新 pod install --verbose --no-repo-update //只更新指定库名的第三个库,其他库不更新 pod update 库名 --ver ...
- WCF之Windows宿主(可安装成服务自动并启动)
WCF之Windows宿主(可安装成服务自动并启动) 创建解决方案WCFServiceDemo 创建WCF服务库(类库或WCF服务库)WCFService ,添加引用System.ServiceMo ...
- 在 FR 网络配置 OSPF
一.环境准备 1. 软件:GNS3 2. 路由:c7200 二.实验操作 实验要求: 1.掌握配置帧中继的基本方法. 2.掌握在路由器中模拟帧中继交换机的方法. 3.掌握 NBMA 网络中 OSPF ...
- 怎样ubuntu下命令行终端显示短路径
参考:http://blog.sina.com.cn/s/blog_b71132f001016cmm.html ubuntu的终端命令行默认是长路径,即把路径深度全部显示出来,操作起来不是很方便,下面 ...
- java junit4-JUnit测试报 No socket available 错误
问题描述 JUnit测试报 No socket available 错误 Eclipse进行JUnit测试时,总弹出 No socket available 窗口,导致测试不能进行. 解决方案一: 打 ...
- [SQL SERVER] - 还原数据库备份(SQL脚本),抛出 "System.OutOfMemoryException" 异常之解决
背景 在 Microsoft SQL Server 2016 的查询窗体中,直接还原备份数据库的 SQL 脚本(99MB),抛出 Cannot execute script 异常: 原因 相关资料说: ...
- Java基础---Java 练习题49
1.分别用do-while和for循环计算1+1/2!+1/3!+…前20项和 /** * 用do-while计算1+1/2!+1/3!+……的前20项的和 * @Hoagn * */ public ...