https://blog.csdn.net/liukunrs/article/details/80216329

大体转载自：https://blog.csdn.net/sinat_24206709/article/details/50973104

在win10基础上略有修改（针对该方法每次都需要添加库函数和生成文件太大的问题，建议使用我博客中的关于使用Cmake调试PCL的文章或者参考我关于PCL1.8.0配置中.pro的设置和保存）

我办公电脑win7，个人电脑win10都安装成功了。

一、PCL+VS2010安装与环境配置

我的电脑环境参数：

操作系统：Win10 64bit

VS版本：Visual Studio2010 64bit Chinese Ultimate

安装包版本：PCL 1.6.0 All-In-One Installer、PDB files

1、官方下载地址：http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html，下载PCL完全安装包1.6.0 all-in-one-installer和PDB file，我的电脑是64位的选择Windows MSVC 2010 (64bit)

注：1.6.0 all-in-one-installer不支持Qt,需要Qt支持的得下载各个独立的安装包才能在Qt中运行。

2、安装：双击PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win64.exe经行傻瓜式安装（注意添加环境路径，自己修改啊），中间有需要更改安装路径的自己动手改一下，这个过程中会提示安装几个第三方软件：Eigen、Boost、Qhull、Flann、VTK、OpenNI、PrimeScene。改路径时放在一个相同的大文件夹里，方便查找。（如果openni安装不成功，可以先跳过，然后打开C:\Program Files\PCL1.6.0\3rdParty\OpenNI文件夹，然后再安装里边的OpenNI-Win64-1.3.2-Dev.msi和Sensor-Win-OpenSource64-5.0.3.msi。自己的笔记本Lenovo G480是先单独安装了OpenNI-Win64-1.5.4-Dev.msi和Sensor-Win-OpenSource64-5.1.0.msi。后来卸载了OpenNI和Primesense，再打开C:\Program Files\PCL1.6.0\3rdParty\OpenNI文件夹安装里边的）

注意：在进行到是否选择添加到电脑路径中时：选择添加到所有用户！！！！！！！

下图一是安装后在Program Files中产生的三个文件夹；下图二是安装后3rdParty文件夹中的六个第三方软件生成的文件夹。

3、将pcl-1.6.0-pdb-msvc2010-win64.zip解压，并把解压文件复制到安装好的PCL目录下的bin文件夹中，以实现后期但不（好像是“单步”）PCL源码调试，至此就在Win7 、VS2010等64位的环境下配置好了PCL的安装环境。

4、配置环境变量

计算机—>右击—>属性—>高级系统设计—>环境变量—>系统变量：（变量  PCL_ROOT ）（值 C:\Program Files\PCL 1.6.0）（G480电脑不需要，但可以查看一下）

系统路径path后添加（我这有点重复，自己认真看看，重复的可以不要，但是加上也没什么影响）：（G480的电脑不用配置，可以查看一下）

  1.  
    C:\Program Files\OpenNI\Bin64;
  2.  
     
  3.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\bin;
  4.  
     
  5.  
    C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\VC98\include;
  6.  
     
  7.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include;
  8.  
     
  9.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\include;
  10.  
     
  11.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\include;
  12.  
     
  13.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\include;
  14.  
     
  15.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;
  16.  
     
  17.  
    C:\Program Files\OpenNI\Include;
  18.  
     
  19.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6;
  20.  
     
  21.  
    C:\Program Files\OpenNI\Lib64;
  22.  
     
  23.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\lib;
  24.  
     
  25.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;
  26.  
     
  27.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\lib;
  28.  
     
  29.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\lib;
  30.  
     
  31.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib;
  32.  
     
  33.  
    C:\Program Files\OpenNI\Bin64;
  34.  
     
  35.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\bin;
  36.  
     
  37.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\bin;
  38.  
     
  39.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\bin;
  40.  
     
  41.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\bin;
  42.  
     
  43.  
    C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\bin

二、新建工程并测试安装环境

 

1、新建Win32控制台应用程序，空工程，拷贝源文件（右击源文件，添加，现有项），文件路径如下所示，自己在电脑的安装目录下找。

1.  C:\Program Files\PCL 1.6.0\share\doc\pcl-1.6\tutorials\sources\cloud_viewer.cpp

（如果1步骤找到了cloud_viewer.cpp就不用下面的2步的拷贝.cpp源代码了）

2、到工程目录下，添加到工程，源文件如下，懒得找的人可以拷贝到自己的.cpp文件下。

cloud_viewer.cpp

  1.  
    #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
  2.  
    #include <iostream>
  3.  
    #include <pcl/io/io.h>
  4.  
    #include <pcl/io/pcd_io.h>
  5.  
     
  6.  
    int user_data;
  7.  
     
  8.  
    void
  9.  
    viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
  10.  
    {
  11.  
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
  12.  
    pcl::PointXYZ o;
  13.  
    o.x = 1.0;
  14.  
    o.y = 0;
  15.  
    o.z = 0;
  16.  
    viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
  17.  
    std::cout << "i only run once" << std::endl;
  18.  
     
  19.  
    }
  20.  
     
  21.  
    void
  22.  
    viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
  23.  
    {
  24.  
    static unsigned count = 0;
  25.  
    std::stringstream ss;
  26.  
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
  27.  
    viewer.removeShape ("text", 0);
  28.  
    viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
  29.  
     
  30.  
    //FIXME: possible race condition here:
  31.  
    user_data++;
  32.  
    }
  33.  
     
  34.  
    int
  35.  
    main ()
  36.  
    {
  37.  
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
  38.  
    pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);
  39.  
     
  40.  
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
  41.  
     
  42.  
    //blocks until the cloud is actually rendered
  43.  
    viewer.showCloud(cloud);
  44.  
     
  45.  
    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
  46.  
    //PCLVisualizer
  47.  
     
  48.  
    //This will only get called once
  49.  
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
  50.  
     
  51.  
    //This will get called once per visualization iteration
  52.  
    viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
  53.  
    while (!viewer.wasStopped ())
  54.  
    {
  55.  
    //you can also do cool processing here
  56.  
    //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
  57.  
    //and you should guard against race conditions yourself...
  58.  
    user_data++;
  59.  
    }
  60.  
    return 0;
  61.  
    }

3、配置工程：主要包括添加include文件夹、lib文件夹和添加.lib库文件

（1）添加include文件夹（先不着急改成X64平台）

你可以把安装目录D:\Program Files\PCL 1.6.0\改成自己的安装目录  项目右击—>属性—>C/C++—>附加包含目录：

[cpp] view plain copy

1.  Include：

2.  C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\include;C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Eigen\include;C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\include;C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\include;C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;C:\Program Files\OpenNI\Include;C:\Program Files\PCL 1.6.0\include\pcl-1.6

（当然，你也可以在项目属性->VC++目录->包含目录 添加上述路径，二选一，效果一样）

（2）添加bin文件夹

项目右击—>属性—>链接器—>常规—>附加库目录：

[cpp] view plain copy

1.  lib：——注意<span style="color:#ff0000;">OpenNI\Lib64</span>  （rudy的电脑不用理会）

2.  C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Boost\lib;C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\Qhull\lib;C:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\FLANN\lib;C:\ProgramFiles\PCL1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;

C:\Program Files\PCL 1.6.0\lib;

C:\Program Files\OpenNI\Lib64

（当然，你也可以在项目属性->VC++目录->库目录  添加上述路径，二选一，效果一样）

（3）添加.lib库文件

dubug模式，链接器->输入->附加依赖项 添加(注意和Lib文件夹下的.lib文件比对，一般后缀带_debug和_gd的为调试模式)：

后边附录有可以直接复制的.lib

  1.  
    opengl32.lib
  2.  
    pcl_kdtree_debug.lib
  3.  
    pcl_io_debug.lib
  4.  
    pcl_search_debug.lib
  5.  
    pcl_segmentation_debug.lib
  6.  
    pcl_apps_debug.lib
  7.  
    pcl_features_debug.lib
  8.  
    pcl_filters_debug.lib
  9.  
    pcl_visualization_debug.lib
  10.  
    pcl_common_debug.lib
  11.  
    flann_cpp_s-gd.lib
  12.  
    libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib
  13.  
    libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib
  14.  
    libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib
  15.  
    libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib
  16.  
    libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib
  17.  
    vtkalglib-gd.lib
  18.  
    vtkCharts-gd.lib
  19.  
    vtkCommon-gd.lib
  20.  
    vtkDICOMParser-gd.lib
  21.  
    vtkexoIIc-gd.lib
  22.  
    vtkexpat-gd.lib
  23.  
    vtkFiltering-gd.lib
  24.  
    vtkfreetype-gd.lib
  25.  
    vtkftgl-gd.lib
  26.  
    vtkGenericFiltering-gd.lib
  27.  
    vtkGeovis-gd.lib
  28.  
    vtkGraphics-gd.lib
  29.  
    vtkhdf5-gd.lib
  30.  
    vtkHybrid-gd.lib
  31.  
    vtkImaging-gd.lib
  32.  
    vtkInfovis-gd.lib
  33.  
    vtkIO-gd.lib
  34.  
    vtkjpeg-gd.lib
  35.  
    vtklibxml2-gd.lib
  36.  
    vtkmetaio-gd.lib
  37.  
    vtkNetCDF-gd.lib
  38.  
    vtkNetCDF_cxx-gd.lib
  39.  
    vtkpng-gd.lib
  40.  
    vtkproj4-gd.lib
  41.  
    vtkRendering-gd.lib
  42.  
    vtksqlite-gd.lib
  43.  
    vtksys-gd.lib
  44.  
    vtktiff-gd.lib
  45.  
    vtkverdict-gd.lib
  46.  
    vtkViews-gd.lib
  47.  
    vtkVolumeRendering-gd.lib
  48.  
    vtkWidgets-gd.lib
  49.  
    vtkzlib-gd.lib

注意：

全文重点之处：在VS2010界面的调试按钮旁边，我们要可以看到Debug和Win32,此时一定要在Win32的下拉列表中点击  配置管理器，进入配置管理器对话框，活动解决方案平台，点击新建，会提示复制到X64，设置为X64。

4、正常情况下，此时是可以编译通过的，但是执行时找不到mypointcloud.pcd文件，我们需要自己创建mypointcloud.pcd文件

用记事本新建一个记事本文件，打开后，复制下列代码，然后保存，保存好以后再重命名为my_point_cloud.pcd，后缀.pcd要带上放到目录 中。

在最后的附录有可直接复制的.pcd数据

    1.  
      # .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
    2.  
      VERSION .7
    3.  
      FIELDS x y z rgb
    4.  
      SIZE 4 4 4 4
    5.  
      TYPE F F F F
    6.  
      COUNT 1 1 1 1
    7.  
      WIDTH 213
    8.  
      HEIGHT 1
    9.  
      VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
    10.  
      POINTS 213
    11.  
      DATA ascii
    12.  
      0.93773 0.33763 0 4.2108e+06
    13.  
      0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
    14.  
      0.81915 0.32 0 4.2108e+06
    15.  
      0.97192 0.278 0 4.2108e+06
    16.  
      0.944 0.29474 0 4.2108e+06
    17.  
      0.98111 0.24247 0 4.2108e+06
    18.  
      0.93655 0.26143 0 4.2108e+06
    19.  
      0.91631 0.27442 0 4.2108e+06
    20.  
      0.81921 0.29315 0 4.2108e+06
    21.  
      0.90701 0.24109 0 4.2108e+06
    22.  
      0.83239 0.23398 0 4.2108e+06
    23.  
      0.99185 0.2116 0 4.2108e+06
    24.  
      0.89264 0.21174 0 4.2108e+06
    25.  
      0.85082 0.21212 0 4.2108e+06
    26.  
      0.81044 0.32222 0 4.2108e+06
    27.  
      0.74459 0.32192 0 4.2108e+06
    28.  
      0.69927 0.32278 0 4.2108e+06
    29.  
      0.8102 0.29315 0 4.2108e+06
    30.  
      0.75504 0.29765 0 4.2108e+06
    31.  
      0.8102 0.24399 0 4.2108e+06
    32.  
      0.74995 0.24723 0 4.2108e+06
    33.  
      0.68049 0.29768 0 4.2108e+06
    34.  
      0.66509 0.29002 0 4.2108e+06
    35.  
      0.69441 0.2526 0 4.2108e+06
    36.  
      0.62807 0.22187 0 4.2108e+06
    37.  
      0.58706 0.32199 0 4.2108e+06
    38.  
      0.52125 0.31955 0 4.2108e+06
    39.  
      0.49351 0.32282 0 4.2108e+06
    40.  
      0.44313 0.32169 0 4.2108e+06
    41.  
      0.58678 0.2929 0 4.2108e+06
    42.  
      0.53436 0.29164 0 4.2108e+06
    43.  
      0.59308 0.24134 0 4.2108e+06
    44.  
      0.5357 0.2444 0 4.2108e+06
    45.  
      0.50043 0.31235 0 4.2108e+06
    46.  
      0.44107 0.29711 0 4.2108e+06
    47.  
      0.50727 0.22193 0 4.2108e+06
    48.  
      0.43957 0.23976 0 4.2108e+06
    49.  
      0.8105 0.21112 0 4.2108e+06
    50.  
      0.73555 0.2114 0 4.2108e+06
    51.  
      0.69907 0.21082 0 4.2108e+06
    52.  
      0.63327 0.21154 0 4.2108e+06
    53.  
      0.59165 0.21201 0 4.2108e+06
    54.  
      0.52477 0.21491 0 4.2108e+06
    55.  
      0.49375 0.21006 0 4.2108e+06
    56.  
      0.4384 0.19632 0 4.2108e+06
    57.  
      0.43425 0.16052 0 4.2108e+06
    58.  
      0.3787 0.32173 0 4.2108e+06
    59.  
      0.33444 0.3216 0 4.2108e+06
    60.  
      0.23815 0.32199 0 4.808e+06
    61.  
      0.3788 0.29315 0 4.2108e+06
    62.  
      0.33058 0.31073 0 4.2108e+06
    63.  
      0.3788 0.24399 0 4.2108e+06
    64.  
      0.30249 0.29189 0 4.2108e+06
    65.  
      0.23492 0.29446 0 4.808e+06
    66.  
      0.29465 0.24399 0 4.2108e+06
    67.  
      0.23514 0.24172 0 4.808e+06
    68.  
      0.18836 0.32277 0 4.808e+06
    69.  
      0.15992 0.32176 0 4.808e+06
    70.  
      0.08642 0.32181 0 4.808e+06
    71.  
      0.039994 0.32283 0 4.808e+06
    72.  
      0.20039 0.31211 0 4.808e+06
    73.  
      0.1417 0.29506 0 4.808e+06
    74.  
      0.20921 0.22332 0 4.808e+06
    75.  
      0.13884 0.24227 0 4.808e+06
    76.  
      0.085123 0.29441 0 4.808e+06
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    一.EBP寻址 ESP:栈顶指针 (程序对与堆栈的使用 使用到哪里,esp就是哪里) EBP:  栈底指针 之前都是借用ESP去寻址确定一些参数 ,但如果存到堆栈里面的值过多,那么就得不断地调整ESP ...

  10. mysql第六篇 : MySQL索引原理与慢查询优化

    浏览目录 一.索引介绍 二.索引方法 三.索引类型 四.聚合索引和辅助索引 五.测试索引 六.正确使用索引 七.组合索引 八.注意事项 九.查询计划 十.慢日志查询 十一.大数据量分页优化 一.索引介 ...