由浅到深理解ROS(3)-命名空间
全局命名空间:
相对名称:
私有名称:
私有名称,以一个波浪字符(~)开始,是第三类也是最后一类计算图源名称。和相对名称一样,私有名称并不能完全确定它们自身所在的命名空间,而是需要ROS 客户端库将这个名称解析为一个全局名称。与相对名称的主要差别在于,私有名称不是用当前默认命名空间,而是用的它们节点名称作为命名空间。例如,有一个节点,它的全局名称是 /sim1/pubvel,ROS 将其私有名称∼max_vel 转换至如下全局名称:/sim1/pubvel + ~max_vel⇒ /sim1/pubvel/max_vel 这种命名方式适用的地方是每个节点内部都有这样一些资源,这些资源只与本节点有关,而不会与其他节点打交道,这些资源就可以使用私有名称,与松耦合性相对的。私有名称的关键字“private”仅仅表示其他节点不会使用它们所在的命名空间,也就是仅在命名空间层面上有意义。对于其他节点来讲,只要知道私有名称解析后的全局名称,都可以通过其全局名称访问这些计算图源。这和C++等其他类似编程语言中的关键字“private”是不同的,在这些编程语言中,系统中的其他部分是不能访问某个类的私有成员变量的。
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