Xenomai PC开发环境
这两天总在纠结编译一个PC机上的Xenomai开发环境,选择编译器、kernel版本和IPIP版本,但是今天忽然想到,上位机只是个开发环境,只要能编译、能运行就可以了,实时性根本不是关注的东西。而Xenomai 3刚好可以直接在PREEPT_RT上运行,Debian自带的内核源代码里就有PREEPT_RT,这下不用担心内核版本和各种库和程序的兼容性的问题了!
而且貌似有些 PREEPT_RT 大有要获胜的趋势,我相信这也是为什么 Xenomai 3要做成可以在 PREEPT_RT 上运行的原因,如果有一天 PREEPT_RT 性能足够好,用户就可以简单的迁移到 PREEPT_RT 上了,Xenomai 3的维护人员就解放了!
编译mercury核比较简单的,内核可以不做任何修改,编译一个用户空间库就可以了
make -p $xeno-build && cd $xeno-build
$xeno-root/configure --with-core=mercury --enable-smp --enable-pshared
make
sudo make install
有了上面的库,搞搞用户空间的任务,学习下就没什么问题。不过要搞rtdm驱动之类的,还是要cobalt核
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