Codes: MODERN ROBOTICS Ch.4_基于PoE的正运动学代码实现
%%1 基于PoE space form 的正运动学求解
% 输入M矩阵、螺旋轴列表Slist(column vector)、关节角向量qlist(column vector),输出齐次变换矩阵T
function T = FKinSpacer(M, Slist, qlist)
T = M;
num = size(qlist);
for i = num(1):-1:1
S = Slist(:,i);
q = qlist(i);
Sq = S .* q;
Sq_mat = VecTose3r(Sq);
T = MatExp6r(Sq_mat) * T;
end
end
%--------------EOF--------------- %%2 基于PoE body form的正运动学求解
% 输入M, Slist, qList, 输出T
function T = FKinBodyr(M, BList, qList)
T = M;
num = size(qList);
for i = 1:1:num(1)
B = BList(:,i);
q = qList(i);
Bq = B .* q;
Bq_mat = VecTose3r(Bq);
T = T * MatExp6r(Bq_mat);
end
end
%--------------EOF---------------
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