p是控制现在，i是纠正曾经，d是管控未来！

pid的公式：

其中Kp为比例带，TI为积分时间，TD为微分时间。PID控制的基本原理就是如此。

pid的原理和代码，在木南创智的博客园中有很好的教程：https://www.cnblogs.com/foxclever/

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