ROS里程计的学习
采用增量式编码器来实现odometry的计算,首先采用编码器对脉冲进行采样实现左右轮运动状态的获取,然后再利用增量式测程法得到机器人车体当前坐标系的位姿。
增量式测量法是使用从编码器采样到的数据并依据起始位姿来确定机器人当前位姿的一种方法。作为一种增量式航迹推算的方法,每一个新的位姿是基于上一次的位姿得到的,所以每次错误发送都会造成些许误差,这样下来,随着机器人运动的时间越长,误差被累计得越大。但是机器人在完成同时定位与地图构建和自主导航任务时,可由算法根据实时测距生成的地图匹配可自动修正部分里程计数据的误差,保持对机器人车体的运动姿态进行跟踪,故而我们仅采用编码器的方式来完成机器人车体位姿的初步估计,这样一来,便可以在一定程度上减少了构建系统的复杂度和降低成本。
通过对输出波形的采集,得到的单位时间内的脉冲个数,通过简单的计算公式可以将角度转换成位移。假设车轮直径为L,光电编码器的线数是P,△t时间内光电编码器输出的脉冲数是N,车轮运行距离是△S(左轮距离△Left ,右轮距离△right),两轮中心距离为Dw,则可以得到以下计算公式:
△S=(N/P)πL
利用双编码器也可以计算得到机器人车体转过的角度。假设△θ为机器人车体转过的角度,则可以得到以下计算公式:
△S=(△right+△Left)/2 ----->邻近时间内机器人车体行驶的距离
△θ=(△right-△Left)/Dw ----->机器人车体转过的角度
当采样时间足够短时,机器人车体近似走直线,通过航位推算法得出单位时间内的位置变化进行累加,进而求出机器人车体在坐标系中的位置。
参考:
https://blog.csdn.net/zhu751191958/article/details/79322994
ROS里程计的学习的更多相关文章
- ROS里程计
gmapping导航建图包里建图需要里程计信息,且导航也需要. 整个移动机器人的控制结构如下图所示,其中base_controller节点将订阅的cmd_vel信息通过串口或其它通信接口发送给下位机( ...
- ROS中测试机器人里程计信息
在移动机器人建图和导航过程中,提供相对准确的里程计信息非常关键,是后续很多工作的基础,因此需要对其进行测试保证没有严重的错误或偏差.实际中最可能发生错误的地方在于机器人运动学公式有误,或者正负号不对, ...
- SLAM+语音机器人DIY系列:(三)感知与大脑——3.轮式里程计与运动控制
摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过 ...
- SLAM+语音机器人DIY系列:(四)差分底盘设计——6.底盘里程计标
摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为 ...
- SLAM入门之视觉里程计(1):特征点的匹配
SLAM 主要分为两个部分:前端和后端,前端也就是视觉里程计(VO),它根据相邻图像的信息粗略的估计出相机的运动,给后端提供较好的初始值.VO的实现方法可以根据是否需要提取特征分为两类:基于特征点的方 ...
- 【cartographer_ros】四: 发布和订阅里程计odom信息
上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布. 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅.里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 官方文档: http://wiki.r ...
- 关于视觉里程计以及VI融合的相关研究(长期更新)
1. svo 源码:https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo 国内对齐文章源码的研究: (1)冯斌: 对其代码重写 https://github.com/yueying/O ...
- SLAM入门之视觉里程计(2):相机模型(内参数,外参数)
相机成像的过程实际是将真实的三维空间中的三维点映射到成像平面(二维空间)过程,可以简单的使用小孔成像模型来描述该过程,以了解成像过程中三维空间到二位图像空间的变换过程. 本文包含两部分内容,首先介绍小 ...
- SLAM入门之视觉里程计(5):单应矩阵
在之前的博文OpenCV,计算两幅图像的单应矩阵,介绍调用OpenCV中的函数,通过4对对应的点的坐标计算两个图像之间单应矩阵\(H\),然后调用射影变换函数,将一幅图像变换到另一幅图像的视角中.当时 ...
随机推荐
- c#部分类
c#提供了一个部分类,它只显示类的一部分,用关键字partical修饰 using System; public partial class Course { public int Id { get; ...
- [转]HTTP Error 500.21 - Internal Server Error Handler "ExtensionlessUrlHandler-Integrated-4.0" has a bad module "ManagedPipelineHandler" in its module list
1.错误 HTTP Error 500.21 - Internal Server Error Handler "ExtensionlessUrlHandler-Integrated-4.0& ...
- Python 3 MySQL数据库操作
import pymysql class Mysql_db(): def __init__(self,ip,username,password,db_name,table_name): self.ip ...
- 并发编程之Disruptor并发框架
一.什么是Disruptor Martin Fowler在自己网站上写了一篇LMAX架构的文章,在文章中他介绍了LMAX是一种新型零售金融交易平台,它能够以很低的延迟产生大量交易.这个系统是建立在JV ...
- php生成一维码以及保存-转载
地址:http://www.cnblogs.com/ForEvErNoME/archive/2012/04/21/2460944.html 注释掉: //header('Content-Type: i ...
- redux的理解
Redux 这里介绍下我对Redux的理解,不涉及如何使用Redux. Redux 官网介绍: A predictable state container for JavaScript apps.(一 ...
- Air for ANE:一星期的调试笔记
来源:http://blog.csdn.net/hero82748274/article/details/8656674 第一次尝试ANE的东西,让我感觉到很折腾人.adobe 出的这个方案虽然可以解 ...
- TP5配置隐藏入口index.php文件,Apache/phpstudy
一,找到/public/.htaccess文件,如果你的入口文件已经移动到根目录下,那么你的.htaccess文件也要剪切到根目录下,总之要确保.htaccess跟入口的index.php保持同级. ...
- Charles中文破解版下载安装及使用教程(附带免费下载链接)
一. 简介及安装 Charles 是在 PC 端常用的网络封包截取工具,但它不仅仅能在pc端使用,还可以在手机ios和安卓端都可以使用.我们在做移动开发或者测试网页app时候,为了调试与服务器端的网络 ...
- HashMap简介以及hashCode写法的建议
映射表Map Map也叫映射表或者字典,Map中存储的元素是一个键值对key-value,他们共同包装在Entry<K,V>对象中.我们能通过key直接获取value,就像查字典一样. J ...