The solution in the article below seems promising:

http://www.blaenkdenum.com/notes/cmake/#rpath

set (CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "${CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS} -Wl,--disable-new-dtags")

set (CMAKE_BUILD_WITH_INSTALL_RPATH TRUE)

set (CMAKE_INSTALL_RPATH "$ORIGIN")

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