ROS 笔记 程序包/节点/topic

官方教程： wiki.ros.org/cn/ROS/tutorials

程序包打创建于编译

创建程序包

在工作空间的src底下，输入如下命令：

$ catkin_create_pkg 要创建的包名 依赖包名1 依赖包名2

例如：

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

编译程序包

在工作空间里，输入如下命令：

$ catkin_make

运行ros程序

$ roscore

ros 节点

roscore: 运行任意ros程序前必须先运行该命令

rosnode list: 查看现在所有运行的节点，其中rosout 是用于收集和记录节点调试输出信息的，因此始终在运行

rosrun [package_name] [node_name] : 运行某包中的某节点，Ctrl+C终止该节点运行

ros topic

rostopic pub topic

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'
rostopic pub  /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,1.8]'