unity, 由Matrix4x4提取Quaternion和Vector3 及 由Quaternion,Vector3构造Matrix4x4

一，由Matrix4x4提取Quaternion和Vector3

Quaternion getRotationFromMatrix(Matrix4x4 m) { 
        return Quaternion.LookRotation(m.GetColumn(2), m.GetColumn(1));
    }
    Vector3 getPositionFromMatrix(Matrix4x4 m){
        return m.GetColumn (3);

}

二，由Quaternion,Vector3构造Matrix4x4

Vector3 position=...

Quaternion rotation=...

Vector3 scale=...//for example: scale=Vector3.one

Matrix4x4 m = Matrix4x4.TRS (position, rotation, scale);