PID调节器参数整定方法很多,常见的工程整定方法有临界比例度法、衰减曲线法和经验法。云润仪表以图文形式分别介绍调节器参数整定方法。

临界比例度法
一个调节系统,在阶跃干扰作用下,出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程,此过程成为等幅振荡过程,如下图所示。此时调节器的比例度为临界比例度δk,被调参数的工作周期为为临界周期Tk

临界比例度法整定PID参数步骤
1、将调节器积分时间设定为无穷大、微分时间设定为零(即Ti=∞,Td=0),比例度适当取值,调节系统按纯比例作用投入。稳定后,适当减小比例度,在外界干扰作用下,观察过程变化情况,寻取系统等幅振荡临界状态,得到临界参数。

2、根据临界比例度δk和为临界周期Tk,按下表计算出调节器参数整定值
                临界比例度法PID参数整定经验公式

调节规律 调节器参数
比例度δ,单位:% 积分时间Ti,单位:min 微分时间Td,单位:min
P 2×δk --- ---
PI 2.2×δk 0.85×Tk ---
PID 1.7×δk 0.5×Tk 0.125×Tk

3、将计算所得的调节器参数输入调节器后再次运行调节系统,观察过程变化情况。多数情况下系统均能稳定运行状态,如果还未达到理想控制状态,进需要对参数微调即可。

衰减曲线法
衰减曲线法整定调节器参数通常会按照4:1和10:1两种衰减方式进行,两种方法操作步骤相同,但分别适用于不同工况的调节器参数整定。

4:1衰减曲线法整定调节器参数
纯比例度作用下的自动调节系统,在比例度逐渐减小时,出现4:1衰减振荡过程,此时比例度为4:1衰减比例度δs,两个相邻同向波峰之间的距离为4:1衰减操作周期TS,如下图所示

4:1衰减曲线法整定PID参数步骤如下:
1、将调节器积分时间设定为无穷大、微分时间设定为零(即Ti=∞,Td=0),比例度适当取值,调节系统按纯比例作用投入。系统稳定后,逐步减小比例度,根据工艺操作的许可程度加2%-3%的干扰,观察调节过程变化情况,直到调节过程变化达到规定的4:1衰减比为止,得到4:1衰减情况下的比例度δs和衰减操作周期TS

2、根据δs和Ts值按以下公式计算出调节器整定参数
               4:1衰减曲线法PID参数整定经验公式

调节规律 调节器参数
比例度δ,单位:% 积分时间Ti,单位:min 微分时间Td,单位:min
P δs --- ---
PI 0.2×δs 0.5×Ts ---
PID 0.8×δs 0.3×Ts 0.1×Ts

3、将比例度放在比计算值略大的数值上,逐步引入积分和微分作用。
4、将比例度降至计算值上,观察运行,适当调整。

10:1衰减曲线法整定调节器参数
在部分调节系统中,由于采用4:1衰减比仍嫌振荡比较厉害,则可采用10:1的衰减过程,如下图所示。这种情况下由于衰减太快,要测量操作周期比较困难,但可测取从施加干扰开始至第一个波峰飞升时间Tr。

10:1衰减曲线法整定调节参数步骤和4:1衰减曲线法完全一致,仅采用的整定参数和经验公式不同。
                  10:1衰减曲线法PID参数整定经验公式

调节规律 调节器参数
比例度δ,单位:% 积分时间Ti,单位:min 微分时间Td,单位:min
P δss --- ---
PI 1.2×δss 2×Tr ---
PID 0.8×δss 1.2×Tr 0.4×Tr

http://www.yunrun.com.cn/News/573.html

PID参数整定快速入门(调节器参数整定方法)的更多相关文章

  1. Apache HttpComponents Client 4.0快速入门/升级-2.POST方法访问网页

    Apache HttpComponents Client 4.0已经发布多时,httpclient项目从commons子项目挪到了HttpComponents子项目下,httpclient3.1和 h ...

  2. 跨浏览器复制神器 ZeroClipboard 2.x快速入门详解

    有些时候,我们希望让用户在网页上完成某个操作就能自动将指定的内容复制到用户计算机的剪贴板中.但是出于安全原因,大多数现代浏览器都未提供通用的剪贴板复制接口(或即便有,也默认被禁用).只有IE浏览器可以 ...

  3. Windows下FFmpeg快速入门

    本系列文章导航 Windows下FFmpeg快速入门 ffmpeg参数解释 mencoder和ffmpeg参数详解(Java处理视频) Java 生成视频缩略图(ffmpeg) 使用ffmpeg进行视 ...

  4. Python 零基础 快速入门 趣味教程 (咪博士 海龟绘图 turtle) 5. 参数

    上一个教程中,咪博士带大家学习了函数的使用.例如,line_without_moving 函数,可以让海龟先画出一条线段,然后再回来起点. def line_without_moving(): tur ...

  5. ADO.NET 快速入门(三):从存储过程获取输出参数

    一些存储过程通过参数返回值.当参数在SQL表达式或者存储过程中被定义为“输出”,参数值会返回给调用者.返回值存储在 OleDbCommand 或者 SqlCommand 对象的参数集合的参数里.   ...

  6. 字段的参数 -- Django从入门到精通系列教程

    该系列教程系个人原创,并完整发布在个人官网刘江的博客和教程 所有转载本文者,需在顶部显著位置注明原作者及www.liujiangblog.com官网地址. Python及Django学习QQ群:453 ...

  7. <SpringMvc>入门三 参数绑定

    1.get请求 <%--请求参数的绑定--%> <%--get请求参数--%> <a href="/param/testParam1?username=tom& ...

  8. OpenStack云计算快速入门之二:OpenStack安装与配置

    原文:http://blog.chinaunix.net/uid-22414998-id-3265685.html OpenStack云计算----快速入门(2) 该教程基于Ubuntu12.04版, ...

  9. Nginx快速入门菜鸟笔记

    Nginx快速入门-菜鸟笔记   1.编译安装nginx 编译安装nginx 必须先安装pcre库. (1)uname -a 确定环境 Linux localhost.localdomain 2.6. ...

随机推荐

  1. Androidz之Activity概要学习

    Androidz之Activity概要学习 1.     Activity类概述 Activity(活动)是一个单独的.能获取焦点的,且能与用户交互的东西.所以我们通常在Activity类中的onCr ...

  2. 转 Android中进入系统设置界面

    Android软件时,常常需要打开系统设置或信息界面,来设置相关系统项或查看系统的相关信息,这时我们就可以使用以下语句来实现:(如打开“无线和网络设置”界面) Intent intent = new ...

  3. UVa 557 (概率 递推) Burger

    题意: 有两种汉堡给2n个孩子吃,每个孩子在吃之前要抛硬币决定吃哪一种汉堡.如果只剩一种汉堡,就不用抛硬币了. 求最后两个孩子吃到同一种汉堡的概率. 分析: 可以从反面思考,求最后两个孩子吃到不同汉堡 ...

  4. CodeForces Round #278 (Div.2) (待续)

    A 这么简单的题直接贴代码好了. #include <cstdio> #include <cmath> using namespace std; bool islucky(in ...

  5. usaco /the first wave

    bzoj1572:贪心.先按时间顺序排序,然后用优先队列,如果时间不矛盾直接插入,否则判断队列中w最小的元素是否替换掉.(没用llWA了一次 #include<cstdio> #inclu ...

  6. 【C#学习笔记】调用C++生成的DLL

    首先用vs2010建立win32项目,选择dll和空项目. 头文件add.h extern "C" __declspec(dllexport) int add(int a,int ...

  7. Darwin Streaming Server Relay Setting

    安装完Darwin Streaming Server,就可以使用VLC通过RTSP协议播放流媒体文件了.但是我现在有一个需求,需要将一台DSS(假设为A机)上的媒体文件发送到另一台DSS(假设为B机) ...

  8. MyBatis学习 之 二、SQL语句映射文件(1)resultMap

    目录(?)[-] 二SQL语句映射文件1resultMap resultMap idresult constructor association联合 使用select实现联合 使用resultMap实 ...

  9. DevExpress控件使用小结 z

    .TextEditor(barEditItem)取文本 string editValue = barEditItem1.EditValue.ToString(); //错误,返回null string ...

  10. C++重要知识点小结---1

    1.C++中类与结构的唯一区别是:类(class)定义中默认情况下的成员是private的,而结构(struct)定义中默认情况下的成员是public的. 2. ::叫作用域区分符,指明一个函数属于哪 ...