ICP算法使用遇到的问题

这几天在学习数据关联的方法，本来想使用ICP算法进行距离测距数据的配准，但是用的过程中出现问题，配的不准，而且偏差更大了。

红色的和黄色的2维激光点进行ICP配准，但将变换矩阵和黄色进行乘之后偏差更大了。怀疑是因为两个点集只有部分数据重合，而ICP算法最好是点能一一对应。

之后使用PCL进行点集匹配测试，出现同样的问题。

于是我自己构造了一个数据，将A点集进行一个刚体变换，之后用ICP配准，再进行对比，发现算法可以配准的很好，应该是部分点集重合造成的。

现在想想，主要原因是ICP算法并不是全局最优匹配，而是局部最优匹配。当存在部分重叠或者离群点时，点集之间就不能够很好的对应。因此造成匹配的错误。