MPU6050: Pitch,Roll,Yaw旋转方向遵循右手定则

pith角  绕Y轴(俯仰)  范围:±90°  ,与旋转方向相反转是增大   -- 抬头为正,低头为负

roll角  绕X轴(横滚)  范围:±180° ,与旋转方向相反转是增大  -- 右滚为正,左滚为负

yaw角   绕z轴(偏航)  范围:±180° ,与旋转方向相反转是增大  --右偏为正,左偏为负   

飞机与MPU6050姿态角的关系

          

DMP:输出四个数(四元数),经公式转换后得到姿态角pith ,roll,yaw

 

(1)使用DMP可以减小主控运算负担,得到的数据不需要滤波 (自己已经进行数据处理)

(2)原始数据互补滤波融合算法

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