ROS Learning-016 Arduino-For-ROS-001 搭建 Arduino 和 ROS 之间相连接的开发环境

Arduino For ROS-001 — 搭建 ROS 和 Arduino 相连接的开发环境

我的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.10 TLS 32位

Arduino的版本：Arduino 1.6.11 Linux 32位

使用 的ROS版本：ROS Indigo

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一. 下载并安装 相关软件

Step 0 . 如果你没有在 Ubuntu 上面安装 ROS Indigo 这个版本的ROS 机器人操作系统的话，请参考这篇博客进行安装：ROS Learning-001 安装 ROS indigo。

Step 1 . 第一件事情就是下载并安装 Arduino IDE 开发环境。(请看这个博客)

二. 搭建 ROS 连接 Arduino IDE 的开发环境

Step 2 . 然后给你的 ROS 环境安装 Arduino 的相关软件包：

sudo apt-get install -y ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install -y ros-indigo-rosserial

三. 搭建 Arduino IDE 连接 ROS 的开发环境

Step 3 . 然后给你的Arduino开发环境 安装 ros_lib Library

1 . 新开一个终端，启动 ROS 主节点：

$ roscore

2 . 重新开一个终端，将路径切换到 /opt/arduino-1.6.11/libraries/ 这个路径：

~$ cd /opt/arduino-1.6.11/libraries/
/opt/arduino-1.6.11/libraries$ 

3 . 查看这个路径下有没有 ros_lib 文件夹。如果有，要先将它删除（删除的命令是：sudo rm -rf ros_lib ）。（我们这里是没有。第一个装都没有。）

4 . 执行下面的命令。目的是在这个/opt/arduino-1.6.11/libraries 路径里面生成一个 ros_lib 库。

注意： 这个命令后面有一个小点 “.” ，表示将ros_lib 库再当前路径下生成。

/opt/arduino-1.6.11/libraries$
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

(执行上面这句命令前，必须要先在一个终端中执行 $ roscore 。这个你懂得，我不做解释。)

5 . 执行完毕之后，我们来查看一下，是否成功生成了 ros_lib 这个文件夹：

如果你看到当前路径下，新生成了一个 ros_lib 文件夹的话，说明成功了。

Step 4 . 现在你在启动 Arduino IDE 软件

$arduino

搞定

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总结：

ROS 和 Arduino 这两个开发环境之间 现在就已经连接上了。

这样，在 ROS 下，就成功的搭建了 Arduino 的开发环境。同时在 Arduino IDE 下也成功的添加了 ros 相关的库函数。

下一讲，介绍一个Hello World 程序，来介绍这个Arduino 和 ROS 之间是如何使用的。

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