RPN

训练：

特征图是51x39x256，对该图像的每点考虑9个窗口：三种候选面积（128,256,512） x 三种尺度（1:1,1:2,2:1）。这些候选窗口称为anchors。如下图：

如果图片尺寸w*h，特征图的尺寸是w/r ×h/r（由pool5层得到的尺寸，计算后得到这个r）。r是下采样率（subsampling ratio）。如果在卷积图空间位置定义anchor，则最终的图片会是由r像素划分的anchor集。在VGG中，r=16。也就是在特征图中得到的anchor尺寸乘以这个r就是在原图中的尺寸了。

然后计算每个点（共21x39个点，每个点256个通道，即256维）的9个anchor值（在原图上的），给每个anchor分配一个二进制标签（前景，背景）：

1. 跟真值框的交并比最高的，标为1；
2. 跟真值框的交并比大于0.7的，标为1；

然后随机采样anchors来生成batch_size=256的mini batch，尽可能保持foreground 与 background的比例平衡。RPN 对 mini-batch 内的所有 anchors 采用 binary cross entropy 来计算分类 loss。然后，只对 mini-batch 内标记为 foreground 的 anchros 计算回归 loss。为了计算回归的目标targets，根据 foreground anchor 和其最接近的 groundtruth object，计算将 anchor 变换到 object groundtruth 的偏移值correct

对于分类层，输出每个anchor属于前景和背景的概率值；

对于回归层，也可以叫边界框调整层，每个anchor输出4个预测值：，根据这个偏移量来用anchor得到最终的proposal。

因为anchors是有重叠的overlap，同一个目标（这里不管类别，指所有类别）也有多个互相重叠的anchors。

为了解决重叠 proposals 问题，采用 NMS 算法处理，丢弃与一个score 更高的 proposal 间 IoU 大于预设阈值的 proposals。如果 IoU 值过大，可能会导致 objects 出现很多 proposals. IoU 典型值为 0.6。

NMS 处理后，根据 sore 对 topN 个 proposals 排序. 在 Faster R-CNN 论文中 N=2000，其值也可以小一点，如 50，仍然能的高好的结果.

最后通过NMS，RPN产生的输出是一系列的ROI_data，通过与ROI的相对映射关系，将conv5_3的特征存入到ROI_data中，供后面的分类网使用。

补充：

RPN 可以独立使用，不用 2-stage 模型.

当处理的问题是，单个 object 类时，objectness 概率即可作为最终的类别概率. 此时，“foreground” = “single class”，“background”=“not single class”.

可以应用于人脸检测(face detection)，文字检测(text detection)，等.

仅单独采用 RPN 的优点在于，训练和测试速度较快. 由于 RPN 是仅有卷积层的简单网络，其预测效率比采用分类 base 网络的效率高.

所以，综合来讲，整个RPN的作用就是替代了以前的selective-search方法，因为网络内的运算都是可GPU加速的，所以一下子提升了ROI生成的速度。可以将RPN理解为一个预测前景背景，并将前景框定的一个网络，并进行单独的训练，实际上论文里面就有一个分阶段训练的训练策略，实际上就是这个原因。