ROS 的一些常用命令行功能

1.安装并添加源
sudo gedit /etc/apt/sources.list
更新下
sudo apt-get update
添加 sources.list，如
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加 keys，如
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.安装某个指定的ROS软件包
sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

3.要查找可用软件包:
apt-cache search ros-indigo
查看软件包列表和定位软件包:
rospack list
查看软件包目录下的文件:
rosls package-name
将当前目录切换至此软件包目录:
roscd package-name

4.环境变量设置
ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中）,配置好后，source一下.
$echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
只改变当前终端下的环境变量:
source /opt/ros/indigo/setup.bash

5.创建并构建工作空间
创建一个工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
转到已创建好的工作空间之下:
cd ~/catkin_ws/src
尽管这个空间是空的，我们仍然可以构建（ build）它:
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：
source devel/setup.bash
要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看
 echo $ROS_PACKAGE_PATH

6.获取软件包的有关信息
rospack find [包名称]
该选项可以返回软件包的路径信息
roscd [本地包名称[/子目录]]
直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集当中
pwd来输出当前工作目录
pwd
切换到ROS保存日记文件的目录下
roscd log
直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令（罗列目录）
rosls [本地包名称[/子目录]]
示例：
$ rosls roscpp_tutorials
应输出：
cmake  package.xml  srv
Tab 自动完成输入
$roscd roscpp_tut<< 现在请按TAB键 >>
命令行中应该会自动补充剩余部分：
$ roscd roscpp_tutorials/
查看ubuntu版本
cat /etc/issue

7.查看消息类型：
rosmsg show message-type-name

8.用命令行发布消息：
rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content
重复地按照指定的频率给指定的话题发布指定的消息如：rostopic pub –r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ’[2,0,0]’ ’[0,0,0]’
前面三个数字表示期望的位移线速度， 后面三个数字表示期望的角速度。用单引号（ ’…’）和中括号（ […]）组织这些数值赋给它们对应的两个顶层复合域变量。-r来指定话题以频率模式发布消息。一次性发布的模式（ -1“虚线后为数字 1”）和特别的锁存模式（ -l“虚线后为字母 L 的小写”）。

9. YAML 是"YAML Ain't a Markup Language"（ YAML 不是一种置标语言）的递归缩写。

10.turtlesim + Color turtlesi ⇒ m/Color
    功能包名  + 类型名称 ====消息类型

11.问题检查：roswtf
这条命令会进行全面而深入的检测，包括检测你的环境变量、安装的文件以及运行的节点。例如， roswtf 将会检测在安装过程中 rosdep 初始化是否完成， 任何节点是否出现了意外的挂起或者终止， 以及活跃的节点是否正确地和其他节点相连接等。可惜的是，由 roswtf 检测的完整列表只能在 Python 源码中才能找到。

12.所有软件都被组织为软件包的形式,ROS软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合，包括可执行文件和其他支持文件。比如说，我们前面使用的两个可执行文件 turtlesim_node 和turtle_teleop_key 都属于 turtlesim 包。每个程序包由一个清单文件（ 文件名为 package.xml）定义. CMakeLists.txt，是一个Cmake的脚本文件。

13.创建功能包:
catkin_create_pkg package-name
ROS包的命名遵循一个命名规范，只允许使用小写字母、数字和下划线，而且首字符必须是一个小写字母。

14.ROS程序包的编写。
《机器人操作系统浅析》p52-p61
创建工作区————创建功能包————编写ROS程序（Hello.cpp)————编译Hello程（声明依赖库，声明可执行文件）————编译工作区————执行名为 setup.bash 的脚本文件（source devel/setup.bash）————执行hello程序（rosrun agitr hello）.

15.发布者程序
如何发送随机生成的速度指令到一个turtlesim海龟，使它漫无目的地巡游。
ps:当引用 C++代码中的消息类时，你将会使用双分号（ ::）来区分开包名和类型名，双分号也称为范围解析运算符.
每一个日志消息都被发布到话题/rosout 上.

16.直接查看消息内容:
rostopic echo /rosout
或者：rqt_console

17.roscore和roslaunch运行时都会检查和监测已经存在的日志的大小，并会在日志文件大小超过 1GB时提醒你。
查看当前账户中被ROS日志消耗的硬盘空间：
rosclean check
删除所有已经存在的日志:
rosclean purge
通过图形界面设置日志级别:
rqt_logger_level

18.必应搜 ROS Cheat Sheet ，可以下载ROS的一些常用命令的pdf文件。