Q矩阵输出
程序启动时：
1.Q矩阵在InitQX中对角阵赋初值为0.25，GPS卫星数6
2.Q矩阵初值在初始化时由GetBL获得，改变Q对角阵
Q初值第0个卫星 10000000000.000 X初值第0个卫星 0.000 Q初值第1个卫星 10000000000.000 X初值第1个卫星 -0.000 Q初值第2个卫星 10000000000.000 X初值第2个卫星 -0.000 Q初值第3个卫星 10000000000.000 X初值第3个卫星 0.000 Q初值第4个卫星 10000000000.000 X初值第4个卫星 -0.000 Q初值第5个卫星 10000000000.000 X初值第5个卫星 -0.000
3.系数矩阵
系数矩阵B 1.3996 -0.1070 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 系数矩阵B 1.1353 0.0000 -0.1070 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 系数矩阵B 0.1153 0.0000 0.0000 -0.1070 0.0000 0.0000 0.0000 系数矩阵B 0.5615 0.0000 0.0000 0.0000 -0.1070 0.0000 0.0000 系数矩阵B 2.1275 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.1070 0.0000 系数矩阵B 1.9159 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.1070
4.观测矩阵
观测矩阵L -7548.6237 观测矩阵L 32454.3564 观测矩阵L 830.4301 观测矩阵L -72577.9058 观测矩阵L 20355.0545 观测矩阵L 6239.8805
5.观测值噪声阵
观测值噪声阵R 0.0011 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0010 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0003 0.0006 0.0003 0.0003 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0003 0.0003 0.0008 0.0003 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0014 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0013
6.状态向量协方差阵
状态向量协方差阵M 0.2501 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
状态向量协方差阵M 0.0000 10000000000.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
状态向量协方差阵M 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
状态向量协方差阵M 0.0000 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000 0.0000 0.0000
状态向量协方差阵M 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000 0.0000
状态向量协方差阵M 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000
状态向量协方差阵M 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 10000000000.0000
7.增益矩阵 K = M * B.T() * (B * M * B.T() + R).InvertGaussJordan();
增益矩阵K 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
增益矩阵K -9.3499 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
增益矩阵K 0.0000 -9.3499 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
增益矩阵K 0.0000 0.0000 -9.3499 0.0000 0.0000 0.0000
增益矩阵K 0.0000 0.0000 0.0000 -9.3499 0.0000 0.0000
增益矩阵K 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -9.3499 0.0000
增益矩阵K 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -9.3499
8.滤波前的Q矩阵，其中第一行第一列是对流层
Q滤波前 0.2500 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Q滤波前 0.0000 10000000000.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Q滤波前 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Q滤波前 0.0000 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Q滤波前 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000 0.0000
Q滤波前 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000
Q滤波前 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 10000000000.0000
9.滤波后的Q矩阵
Q滤波后 0.2501 3.2731 2.6550 0.2697 1.3131 4.9753 4.4806
Q滤波后 3.2731 42.9261 34.7692 3.5555 17.2095 65.1325 58.6585
Q滤波后 2.6550 34.7692 28.2674 2.8891 13.9647 52.8383 47.5868
Q滤波后 0.2697 3.5555 2.8891 0.3465 1.4423 5.3909 4.8575
Q滤波后 1.3131 17.2095 13.9647 1.4423 6.9618 26.1461 23.5488
Q滤波后 4.9753 65.1325 52.8383 5.3909 26.1461 99.0912 89.1520
Q滤波后 4.4806 58.6585 47.5868 4.8575 23.5488 89.1520 80.3790
初始化为false后，第二历元先转到UpdateQX函数下
10.生成四系统状态转移矩阵之后（转换矩阵）
转换矩阵 转换矩阵 转换矩阵 转换矩阵 转换矩阵 转换矩阵 转换矩阵 转换矩阵 转换矩阵
11.Q转换前，即上一个历元滤波后
Q转换前 0.2501 3.2731 2.6550 0.2697 1.3131 4.9753 4.4806 Q转换前 3.2731 42.9261 34.7692 3.5555 17.2095 65.1325 58.6585 Q转换前 2.6550 34.7692 28.2674 2.8891 13.9647 52.8383 47.5868 Q转换前 0.2697 3.5555 2.8891 0.3465 1.4423 5.3909 4.8575 Q转换前 1.3131 17.2095 13.9647 1.4423 6.9618 26.1461 23.5488 Q转换前 4.9753 65.1325 52.8383 5.3909 26.1461 99.0912 89.1520 Q转换前 4.4806 58.6585 47.5868 4.8575 23.5488 89.1520 80.3790
12.Q转换后
Q转换后 0.2501 3.2731 0.0000 2.6550 0.2697 1.3131 0.0000 4.9753 0.0000 4.4806 Q转换后 3.2731 42.9261 0.0000 34.7692 3.5555 17.2095 0.0000 65.1325 0.0000 58.6585 Q转换后 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 Q转换后 2.6550 34.7692 0.0000 28.2674 2.8891 13.9647 0.0000 52.8383 0.0000 47.5868 Q转换后 0.2697 3.5555 0.0000 2.8891 0.3465 1.4423 0.0000 5.3909 0.0000 4.8575 Q转换后 1.3131 17.2095 0.0000 13.9647 1.4423 6.9618 0.0000 26.1461 0.0000 23.5488 Q转换后 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 Q转换后 4.9753 65.1325 0.0000 52.8383 5.3909 26.1461 0.0000 99.0912 0.0000 89.1520 Q转换后 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 Q转换后 4.4806 58.6585 0.0000 47.5868 4.8575 23.5488 0.0000 89.1520 0.0000 80.3790
13.GetBL增加新卫星
Q新卫星第1个卫星 10000000000.000 X卫星第1个卫星 199432.359 Q新卫星第5个卫星 10000000000.000 X卫星第5个卫星 243380.673 Q新卫星第7个卫星 10000000000.000 X卫星第7个卫星 496653.416
14.第二历元滤波使用的三个矩阵，对比前面
系数矩阵B 1.3988 -0.1070 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 系数矩阵B -0.2488 0.0000 -0.1070 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 系数矩阵B 1.1358 0.0000 0.0000 -0.1070 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 系数矩阵B 0.1153 0.0000 0.0000 0.0000 -0.1070 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 系数矩阵B 0.5618 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.1070 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 系数矩阵B 0.1559 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.1070 0.0000 0.0000 0.0000 系数矩阵B 2.1286 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.1070 0.0000 0.0000 系数矩阵B 0.0808 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.1070 0.0000 系数矩阵B 1.9150 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.1070 观测矩阵L -7550.4754 观测矩阵L -21329.9645 观测矩阵L 32455.2742 观测矩阵L 828.4905 观测矩阵L -72580.2324 观测矩阵L -26030.3851 观测矩阵L 20352.9801 观测矩阵L -53118.7606 观测矩阵L 6239.5419 观测值噪声阵R 0.0011 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0005 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0003 0.0010 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0003 0.0003 0.0006 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0008 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0007 0.0003 0.0003 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0014 0.0003 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0006 0.0003 观测值噪声阵R 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.0013
15.滤波后的矩阵
状态向量协方差阵M 0.2502 3.2731 0.0000 2.6550 0.2697 1.3131 0.0000 4.9753 0.0000 4.4806 状态向量协方差阵M 3.2731 42.9261 0.0000 34.7692 3.5555 17.2095 0.0000 65.1325 0.0000 58.6585 状态向量协方差阵M 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 状态向量协方差阵M 2.6550 34.7692 0.0000 28.2674 2.8891 13.9647 0.0000 52.8383 0.0000 47.5868 状态向量协方差阵M 0.2697 3.5555 0.0000 2.8891 0.3465 1.4423 0.0000 5.3909 0.0000 4.8575 状态向量协方差阵M 1.3131 17.2095 0.0000 13.9647 1.4423 6.9618 0.0000 26.1461 0.0000 23.5488 状态向量协方差阵M 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000 0.0000 0.0000 状态向量协方差阵M 4.9753 65.1325 0.0000 52.8383 5.3909 26.1461 0.0000 99.0912 0.0000 89.1520 状态向量协方差阵M 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000 状态向量协方差阵M 4.4806 58.6585 0.0000 47.5868 4.8575 23.5488 0.0000 89.1520 0.0000 80.3790 增益矩阵K -0.0816 -0.0000 0.1186 -0.1098 0.0655 0.0000 0.1851 0.0000 -0.0680 增益矩阵K -6.0072 -0.0000 1.3541 -0.9585 0.9230 0.0000 2.0506 0.0000 -1.2377 增益矩阵K 0.5185 -9.3499 0.1638 1.5601 0.6322 -0.0000 -0.2891 -0.0000 0.3425 增益矩阵K -1.0804 -0.0000 -3.5756 -0.7783 0.7488 0.0000 1.6641 0.0000 -1.0045 增益矩阵K -0.1097 -0.0000 0.1116 -4.7543 0.0761 0.0000 0.1689 0.0000 -0.1020 增益矩阵K -0.5344 -0.0000 0.5435 -0.3851 -4.3042 0.0000 0.8231 0.0000 -0.4968 增益矩阵K 0.2096 -0.0000 0.6125 1.1446 0.8799 -9.3499 0.4114 0.0000 0.0851 增益矩阵K -2.0248 -0.0000 2.0593 -1.4586 1.4033 0.0000 -1.5552 0.0000 -1.8825 增益矩阵K 0.2668 -0.0000 0.5293 1.2216 0.8340 0.0000 0.2816 -9.3499 0.1328 增益矩阵K -1.8223 -0.0000 1.8537 -1.3122 1.2635 0.0000 2.8071 0.0000 -6.3705 Q滤波前 0.2501 3.2731 0.0000 2.6550 0.2697 1.3131 0.0000 4.9753 0.0000 4.4806 Q滤波前 3.2731 42.9261 0.0000 34.7692 3.5555 17.2095 0.0000 65.1325 0.0000 58.6585 Q滤波前 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 Q滤波前 2.6550 34.7692 0.0000 28.2674 2.8891 13.9647 0.0000 52.8383 0.0000 47.5868 Q滤波前 0.2697 3.5555 0.0000 2.8891 0.3465 1.4423 0.0000 5.3909 0.0000 4.8575 Q滤波前 1.3131 17.2095 0.0000 13.9647 1.4423 6.9618 0.0000 26.1461 0.0000 23.5488 Q滤波前 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000 0.0000 0.0000 Q滤波前 4.9753 65.1325 0.0000 52.8383 5.3909 26.1461 0.0000 99.0912 0.0000 89.1520 Q滤波前 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 10000000000.0000 0.0000 Q滤波前 4.4806 58.6585 0.0000 47.5868 4.8575 23.5488 0.0000 89.1520 0.0000 80.3790 Q滤波后 0.2501 3.2714 -0.5822 2.6549 0.2695 1.3131 0.3641 4.9754 0.1887 4.4783 Q滤波后 3.2714 42.8409 -7.6004 34.7426 3.5391 17.1907 4.7780 65.0978 2.4839 58.5949 Q滤波后 -0.5822 -7.6004 1.3940 -6.1657 -0.6141 -3.0429 -0.8302 -11.5665 -0.4219 -10.4095 Q滤波后 2.6549 34.7426 -6.1657 28.2277 2.8747 13.9538 3.8801 52.8334 2.0183 47.5559 Q滤波后 0.2695 3.5391 -0.6141 2.8747 0.3184 1.4286 0.4058 5.3758 0.2168 4.8400 Q滤波后 1.3131 17.1907 -3.0429 13.9538 1.4286 6.9292 1.9259 26.1385 1.0050 23.5283 Q滤波后 0.3641 4.7780 -0.8302 3.8801 0.4058 1.9259 0.5780 7.2600 0.2923 6.5360 Q滤波后 4.9754 65.0978 -11.5665 52.8334 5.3758 26.1385 7.2600 99.0500 3.7708 89.1107 Q滤波后 0.1887 2.4839 -0.4219 2.0183 0.2168 1.0050 0.2923 3.7708 0.1886 3.3954 Q滤波后 4.4783 58.5949 -10.4095 47.5559 4.8400 23.5283 6.5360 89.1107 3.3954 80.2533
2.卫星数量为19，hold卫星数为12时，fix and hold中的Q矩阵
2.0003 0.2297 3.6573 0.3463 2.1869 0.4308 1.0175 2.7354 0.6245 1.3257 0.4505 0.5066 5.1743 0.1824 2.0284 0.5575 0.4543 2.1813 2.0321 0.2297 0.0294 0.4196 0.0410 0.2514 0.0506 0.1177 0.3142 0.0714 0.1516 0.0515 0.0579 0.5917 0.0209 0.2319 0.0638 0.0519 0.2494 0.2324 3.6573 0.4196 6.7049 0.6331 4.0055 0.7880 1.8628 5.0103 1.1442 2.4288 0.8254 0.9282 9.4800 0.3342 3.7163 1.0215 0.8324 3.9964 3.7232 0.3463 0.0410 0.6331 0.0631 0.3791 0.0757 0.1771 0.4738 0.1079 0.2290 0.0778 0.0875 0.8938 0.0315 0.3504 0.0963 0.0785 0.3768 0.3510 2.1869 0.2514 4.0055 0.3791 2.3986 0.4717 1.1142 2.9957 0.6840 1.4519 0.4934 0.5548 5.6670 0.1998 2.2215 0.6106 0.4976 2.3890 2.2256 0.4308 0.0506 0.7880 0.0757 0.4717 0.0958 0.2201 0.5896 0.1343 0.2852 0.0969 0.1090 1.1130 0.0392 0.4363 0.1199 0.0977 0.4692 0.4371 1.0175 0.1177 1.8628 0.1771 1.1142 0.2201 0.5212 1.3934 0.3179 0.6749 0.2294 0.2579 2.6344 0.0929 1.0327 0.2839 0.2313 1.1106 1.0346 2.7354 0.3142 5.0103 0.4738 2.9957 0.5896 1.3934 3.7517 0.8556 1.8162 0.6172 0.6941 7.0892 0.2499 2.7790 0.7639 0.6225 2.9886 2.7842 0.6245 0.0714 1.1442 0.1079 0.6840 0.1343 0.3179 0.8556 0.1989 0.4164 0.1425 0.1600 1.6209 0.0586 0.6363 0.1745 0.1422 0.6827 0.6360 1.3257 0.1516 2.4288 0.2290 1.4519 0.2852 0.6749 1.8162 0.4164 0.8848 0.3008 0.3381 3.4391 0.1227 1.3491 0.3704 0.3018 1.4492 1.3501 0.4505 0.0515 0.8254 0.0778 0.4934 0.0969 0.2294 0.6172 0.1425 0.3008 0.1050 0.1159 1.1697 0.0427 0.4594 0.1259 0.1026 0.4925 0.4588 0.5066 0.0579 0.9282 0.0875 0.5548 0.1090 0.2579 0.6941 0.1600 0.3381 0.1159 0.1320 1.3152 0.0478 0.5165 0.1416 0.1153 0.5538 0.5159 5.1743 0.5917 9.4800 0.8938 5.6670 1.1130 2.6344 7.0892 1.6209 3.4391 1.1697 1.3152 13.4266 0.4745 5.2613 1.4458 1.1781 5.6564 5.2696 0.1824 0.0209 0.3342 0.0315 0.1998 0.0392 0.0929 0.2499 0.0586 0.1227 0.0427 0.0478 0.4745 0.0198 0.1869 0.0510 0.0415 0.1994 0.1858 2.0284 0.2319 3.7163 0.3504 2.2215 0.4363 1.0327 2.7790 0.6363 1.3491 0.4594 0.5165 5.2613 0.1869 2.0667 0.5668 0.4618 2.2174 2.0657 0.5575 0.0638 1.0215 0.0963 0.6106 0.1199 0.2839 0.7639 0.1745 0.3704 0.1259 0.1416 1.4458 0.0510 0.5668 0.1611 0.1293 0.6119 0.5702 0.4543 0.0519 0.8324 0.0785 0.4976 0.0977 0.2313 0.6225 0.1422 0.3018 0.1026 0.1153 1.1781 0.0415 0.4618 0.1293 0.1087 0.4991 0.4651 2.1813 0.2494 3.9964 0.3768 2.3890 0.4692 1.1106 2.9886 0.6827 1.4492 0.4925 0.5538 5.6564 0.1994 2.2174 0.6119 0.4991 2.3926 2.2241 2.0321 0.2324 3.7232 0.3510 2.2256 0.4371 1.0346 2.7842 0.6360 1.3501 0.4588 0.5159 5.2696 0.1858 2.0657 0.5702 0.4651 2.2241 2.0773
下一个历元的一般性Q矩阵为
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