PID控制本版二
https://gist.github.com/bradley219/5373998
特色:
比起第一版,加入了 最大最小值限制,暂无测试。
PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki );
代码:
#ifndef _PID_SOURCE_
#define _PID_SOURCE_ #include <iostream>
#include <cmath>
#include "pid.h" using namespace std; class PIDImpl
{
public:
PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki );
~PIDImpl();
double calculate( double setpoint, double pv ); private:
double _dt;
double _max;
double _min;
double _Kp;
double _Kd;
double _Ki;
double _pre_error;
double _integral;
}; PID::PID( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki )
{
pimpl = new PIDImpl(dt,max,min,Kp,Kd,Ki);
}
double PID::calculate( double setpoint, double pv )
{
return pimpl->calculate(setpoint,pv);
}
PID::~PID()
{
delete pimpl;
} /**
* Implementation
*/
PIDImpl::PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki ) :
_dt(dt),
_max(max),
_min(min),
_Kp(Kp),
_Kd(Kd),
_Ki(Ki),
_pre_error(0),
_integral(0)
{
} double PIDImpl::calculate( double setpoint, double pv )
{ // Calculate error
double error = setpoint - pv; // Proportional term
double Pout = _Kp * error; // Integral term
_integral += error * _dt;
double Iout = _Ki * _integral; // Derivative term
double derivative = (error - _pre_error) / _dt;
double Dout = _Kd * derivative; // Calculate total output
double output = Pout + Iout + Dout; // Restrict to max/min
if( output > _max )
output = _max;
else if( output < _min )
output = _min; // Save error to previous error
_pre_error = error; return output;
} PIDImpl::~PIDImpl()
{
} #endif
#ifndef _PID_H_
#define _PID_H_ class PIDImpl;
class PID
{
public:
// Kp - proportional gain
// Ki - Integral gain
// Kd - derivative gain
// dt - loop interval time
// max - maximum value of manipulated variable
// min - minimum value of manipulated variable
PID( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki ); // Returns the manipulated variable given a setpoint and current process value
double calculate( double setpoint, double pv );
~PID(); private:
PIDImpl *pimpl;
}; #endif
#include "pid.h"
#include <stdio.h> int main() { PID pid = PID(0.1, 100, -100, 0.1, 0.01, 0.5); double val = 20;
for (int i = 0; i < 100; i++) {
double inc = pid.calculate(0, val);
printf("val:% 7.3f inc:% 7.3f\n", val, inc);
val += inc;
} return 0;
}
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