https://gist.github.com/bradley219/5373998

特色:

比起第一版,加入了 最大最小值限制,暂无测试。

  PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki );

代码:

pid.cpp

#ifndef _PID_SOURCE_
#define _PID_SOURCE_ #include <iostream>
#include <cmath>
#include "pid.h" using namespace std; class PIDImpl
{
public:
PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki );
~PIDImpl();
double calculate( double setpoint, double pv ); private:
double _dt;
double _max;
double _min;
double _Kp;
double _Kd;
double _Ki;
double _pre_error;
double _integral;
}; PID::PID( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki )
{
pimpl = new PIDImpl(dt,max,min,Kp,Kd,Ki);
}
double PID::calculate( double setpoint, double pv )
{
return pimpl->calculate(setpoint,pv);
}
PID::~PID()
{
delete pimpl;
} /**
* Implementation
*/
PIDImpl::PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki ) :
_dt(dt),
_max(max),
_min(min),
_Kp(Kp),
_Kd(Kd),
_Ki(Ki),
_pre_error(0),
_integral(0)
{
} double PIDImpl::calculate( double setpoint, double pv )
{ // Calculate error
double error = setpoint - pv; // Proportional term
double Pout = _Kp * error; // Integral term
_integral += error * _dt;
double Iout = _Ki * _integral; // Derivative term
double derivative = (error - _pre_error) / _dt;
double Dout = _Kd * derivative; // Calculate total output
double output = Pout + Iout + Dout; // Restrict to max/min
if( output > _max )
output = _max;
else if( output < _min )
output = _min; // Save error to previous error
_pre_error = error; return output;
} PIDImpl::~PIDImpl()
{
} #endif

  pid.h

#ifndef _PID_H_
#define _PID_H_ class PIDImpl;
class PID
{
public:
// Kp - proportional gain
// Ki - Integral gain
// Kd - derivative gain
// dt - loop interval time
// max - maximum value of manipulated variable
// min - minimum value of manipulated variable
PID( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki ); // Returns the manipulated variable given a setpoint and current process value
double calculate( double setpoint, double pv );
~PID(); private:
PIDImpl *pimpl;
}; #endif

  pid_example.cpp

#include "pid.h"
#include <stdio.h> int main() { PID pid = PID(0.1, 100, -100, 0.1, 0.01, 0.5); double val = 20;
for (int i = 0; i < 100; i++) {
double inc = pid.calculate(0, val);
printf("val:% 7.3f inc:% 7.3f\n", val, inc);
val += inc;
} return 0;
}

  

PID控制本版二的更多相关文章

  1. PID控制本版一 (M100可用)

    版本1 云台+无人机 https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller https://github.com/tekdemo/MiniPID 详细讲解 PIDC ...

  2. PID控制学习笔记(二)

    不管是基本的PID控制还是变形的PID控制算法,其核心都是对输入信号(设定值信号.测量信号或者偏差信号等)做基本的比例.积分.微分运算,最终提供给被控过程良好的调节信号. 在过程控制仪表,特别是在数字 ...

  3. 数字式PID控制的应用总结

    PID控制是一个二阶线性闭环控制器,通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.PID控制优点:a. 技术成熟,b. 易被人们熟悉和掌握,c. 不需要建立数学模型 ...

  4. PID控制動手玩玩看

    PID控制動手玩玩看 PID三個參數到底該怎麼調才好,真的是一門藝術. 雖然在Marlin韌體內有提供自動測量的功能,但是測得的結果,不見得能令人滿意,還是需要調整.可是到底該怎麼調整?從哪個參數開始 ...

  5. PID控制及整定算法

    一.PID控制算法 PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID 控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本 ...

  6. 经典PID控制及应用体会总结

    经典PID控制及应用体会总结 PID控制原理 PID是一种线性控制器,它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制方案: 重点关注相关算法是如何对偏差进行处理的: PID控制器各校正环节 ...

  7. STM32—PID控制在直流电机中的应用

    文章目录 一.PID控制算法 1.什么是PID 2.PID系数的理解 Ⅰ.比例(P)部分 Ⅱ.积分(I)部分 Ⅲ.微分(D)部分 3.PID的数字化处理 二.位置闭环控制 三.速度闭环控制 一.PID ...

  8. 专家PID控制仿真学习

    目录 专家控制 专家系统 专家控制 学习笔记,用于记录学习 资料:<智能控制>(第四版)--刘金琨 专家系统 一.专家系统的定义 专家系统是一类包含知识和推理的智能计算机程序,其内部包含某 ...

  9. 【iCore3应用开发平台】发布 iCore3 应用开发平台PID控制代码

    说明:1.本代码包包含FPGA和STM32F407两部分内容2.FPGA工程为出厂代码FPGA工程,版本为REV43.STM32F407为只含PID控制的ARM工程4.在使用风扇过程中,请勿将手伸入扇 ...

随机推荐

  1. [日常] Go语言圣经-匿名函数习题

    Go语言圣经-匿名函数1.拥有函数名的函数只能在包级语法块中被声明,通过函数字面量(function literal),我们可绕过这一限制,在任何表达式中表示一个函数值2.通过这种方式定义的函数可以访 ...

  2. Android四大组件-Content Provider

    http://www.jianshu.com/p/c3ce81b638bd 一.基础回顾. 简介ContentProvider(数据提供者)是在应用程序间共享数据的一种接口机制,虽然我们可以采用文件存 ...

  3. 从0x7fffffff+1开始的数学期望

    -2147483648 Impel Down 蒙奇·D·路飞来到海底监狱Impel Down营救他的哥哥波特卡斯·D·艾斯 n+1层的海底监狱有n个电梯,每个电梯连接着上下两层 不幸的是,这些电梯是& ...

  4. 【代码笔记】iOS-播放从网络上下载的语音

    代码: ViewController.m #import "ViewController.h" //录音 #import <AVFoundation/AVFoundation ...

  5. 从零开始学习html(十二)CSS布局模型——下

    五.什么是层模型? 什么是层布局模型?层布局模型就像是图像软件PhotoShop中非常流行的图层编辑功能一样, 每个图层能够精确定位操作,但在网页设计领域,由于网页大小的活动性,层布局没能受到热捧. ...

  6. JS--我发现,原来你是这样的JS(引用类型不简单[下篇],基本包装类型与个体内置对象)

    一.介绍 本篇是续上一篇的,引用类型的下篇,本篇主要是说基本包装类型和个体内置对象.如果你能收获一些知识,那我很高兴,很满足,哈哈哈,希望大家能愉快看完.如果你想学好一门技术,要不忘初心,方得始终. ...

  7. 前后端分离(手) -- mock.js

    前言: 本篇博文昨天七夕写的,一天下来被虐得体无完肤,苦逼的单身狗只能学习,对!我爱学习,关掉朋友圈,并写了一篇博文发泄发泄.这次写mock.js的使用,能使前后端分离,分离,分离,重要的是说三遍. ...

  8. SD从零开始29-30

    SD从零开始29 外向交货单处理中的特殊功能 批次Batches 你可以在material handled in batches的相关详细屏幕指定一个batch(物料是否使用batches来处理标记在 ...

  9. Loadrunner脚本优化-参数化之关联MySQL数据库获取数据

    脚本优化-参数化之关联MySQL数据库获取数据 by:授客 QQ:1033553122 测试环境: Loadrunner 11 Win7 64位 实操: 1.   安装MySQL ODBC驱动程序 O ...

  10. [Android] Linux下JNI简单实现过程

    大概梳理了一下JNI的过程: start->先写好A.java文件,里面添加native方法B,调用库C.so->编译成.class文件->用javac生成.h文件,文件包含Java ...