官网 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

1从http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php下载数据集(灰度图像)

百度网盘:

进入

进入00

进入image_0

2 执行以下命令.

官方说明:

2.1 根据测试的数据,KITTIX.yaml分别替换成KITTI00-02.yaml,KITTI03.yaml或KITTI04-12.yaml。

2.2 更改PATH_TO_DATASET_FOLDER未压缩的数据集文件夹。更改SEQUENCE_NUMBER为00,01,02,...,11。

官方运行命令

./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTIX.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER/dataset/sequences/SEQUENCE_NUMBER

自己说明:

这里我是使用的是00文件夹的测试数据.

对应相机参数文件 KITTI00-02.yaml

词袋模型是自带的 ORBvoc.txt

把这三个文件分别放在./Examples/Stereo/stereo_kitti下

直接运行命令:

进入目录下

./stereo_kitti ORBvoc.txt KITTI00-02.yaml 00

ORB-SLAM2(4) 离线双目数据测试的更多相关文章

  1. orb slam2 双目摄像头

    主要参考了http://blog.csdn.net/awww797877/article/details/51171099这篇文章,其中需要添加的是:export ROS_PACKAGE_PATH=$ ...

  2. ORB SLAM2在Ubuntu 16.04上的运行配置

    http://www.mamicode.com/info-detail-1773781.html 安装依赖 安装OpenGL 1. 安装opengl Library$sudo apt-get inst ...

  3. 关于ORB SLAM2资源整理(持续更新)

    ORB SLAM2源码讲解(吴博) https://www.youtube.com/watch?v=2GVE7FTW7AU 泡泡机器人视频整理: http://space.bilibili.com/3 ...

  4. ORB SLAM2 学习笔记

    cd ~/Documents/demos/ORB_SLAM2 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.y ...

  5. Ubuntu14.04 使用本地摄像头跑ORB SLAM2(暂未完成)

    嗯 这个方法我暂时弄不出来,用了另外一个方法:SLAM14讲 第一次课 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2 前面的准备: Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结 Ubuntu14 ...

  6. orb slam2

  7. 使用 evo 工具评测 VI ORB SLAM2 在 EuRoC 上的结果

    http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-sl ...

  8. Ubuntu16.04+Ros+Usb_Cam ORB SLAM2

    转载自:https://www.jianshu.com/p/dbf39b9e4617亲测可用 1.其中编译ORB_SLAM2的   ./build.sh 和 ./build_ros.sh之前需要修改文 ...

  9. ORB-SLAM2:一种开源的VSLAM方案(译文)

    摘要: ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案.它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能.无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车, ...

随机推荐

  1. 菜鸟入门【ASP.NET Core】4:在CentOS上安装.NET Core运行时、部署到CentOS

    下载.NET Core SDK 下载地址:https://www.microsoft.com/net/download/windows 第一步:Add the dotnet product feed( ...

  2. 【Dubbo&&Zookeeper】5、dubbo总结和学习资料汇总

    Dubbo学习资料 阿里巴巴分布式服务框架 Dubbo 团队成员梁飞专访 RPC介绍 什么是RPC? RPC(Remote Procedure Call)远程过程调用.见名知意 - 从远程主机调用一个 ...

  3. Cylinder Candy(积分+体积+表面积+旋转体)

    Cylinder Candy Time Limit: 2 Seconds Memory Limit: 65536 KB Special Judge Edward the confectioner is ...

  4. webpack4 系列教程(九): CSS Tree Shaking

    教程所示图片使用的是 github 仓库图片,网速过慢的朋友请移步原文地址 有空就来看看个人技术小站, 我一直都在 0. 课程介绍和资料 本次课程的代码目录(如下图所示): >>> ...

  5. ubuntu安装docker以及基本用法

    ubuntu安装docker以及基本用法 一.安装 安装前先更新apt-get源到最新版本 apt-get update 使用ubuntu自带的docker安装包安装docker apt-get in ...

  6. Docker 搭建 ELK 收集并展示 tomcat 日志

    架构 前端展示 --> 索引搜索 <-- 日志提取及过滤 --> 日志缓存 <-- 日志收集 Kibana --> Elastash <-- Logstash -- ...

  7. redis 集群搭建

    1.redis 集群 redis集群是一个无中心的分布式redis存储架构,可以在多个节点之间进行数据共享,解决了redis高可用.可扩展等问题,redis集群提供了以下两个好处 1.将数据自动切分( ...

  8. 【读书笔记】iOS-优化内存

    imageNamed:方法创建UIImage对象,这些对象不再使用的时候 会放到应用的默认自动回收池中,而不是当前的事件循环的自动回收池中,这样的对象占用的内存只有在应用结束的时候 才会回收.如果用这 ...

  9. easyUI combobox combotree 模糊查询,带上下键选择功能,待完善。。。。

    /2017年4月9日 11:52:36 /** * combobox和combotree模糊查询 * combotree 结果带两级父节点(手动设置数量) * 键盘上下键选择叶子节点 * 键盘回车键设 ...

  10. 创建Android Apps的30个经验教训

    这个世界上有两种人-从经验教训中学习的人以及听从别人建议的人.这里是我一路走来学到的一些东西,分享给大家: 在添加任何第三方party之前,请三思:这真的是一个成熟的项目吗? 如果一个东西用户看不到, ...