官网 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

1从http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php下载数据集(灰度图像)

百度网盘:

进入

进入00

进入image_0

2 执行以下命令.

官方说明:

2.1 根据测试的数据,KITTIX.yaml分别替换成KITTI00-02.yaml,KITTI03.yaml或KITTI04-12.yaml。

2.2 更改PATH_TO_DATASET_FOLDER未压缩的数据集文件夹。更改SEQUENCE_NUMBER为00,01,02,...,11。

官方运行命令

./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTIX.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER/dataset/sequences/SEQUENCE_NUMBER

自己说明:

这里我是使用的是00文件夹的测试数据.

对应相机参数文件 KITTI00-02.yaml

词袋模型是自带的 ORBvoc.txt

把这三个文件分别放在./Examples/Stereo/stereo_kitti下

直接运行命令:

进入目录下

./stereo_kitti ORBvoc.txt KITTI00-02.yaml 00

ORB-SLAM2(4) 离线双目数据测试的更多相关文章

  1. orb slam2 双目摄像头

    主要参考了http://blog.csdn.net/awww797877/article/details/51171099这篇文章,其中需要添加的是:export ROS_PACKAGE_PATH=$ ...

  2. ORB SLAM2在Ubuntu 16.04上的运行配置

    http://www.mamicode.com/info-detail-1773781.html 安装依赖 安装OpenGL 1. 安装opengl Library$sudo apt-get inst ...

  3. 关于ORB SLAM2资源整理(持续更新)

    ORB SLAM2源码讲解(吴博) https://www.youtube.com/watch?v=2GVE7FTW7AU 泡泡机器人视频整理: http://space.bilibili.com/3 ...

  4. ORB SLAM2 学习笔记

    cd ~/Documents/demos/ORB_SLAM2 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.y ...

  5. Ubuntu14.04 使用本地摄像头跑ORB SLAM2(暂未完成)

    嗯 这个方法我暂时弄不出来,用了另外一个方法:SLAM14讲 第一次课 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2 前面的准备: Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结 Ubuntu14 ...

  6. orb slam2

  7. 使用 evo 工具评测 VI ORB SLAM2 在 EuRoC 上的结果

    http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-sl ...

  8. Ubuntu16.04+Ros+Usb_Cam ORB SLAM2

    转载自:https://www.jianshu.com/p/dbf39b9e4617亲测可用 1.其中编译ORB_SLAM2的   ./build.sh 和 ./build_ros.sh之前需要修改文 ...

  9. ORB-SLAM2:一种开源的VSLAM方案(译文)

    摘要: ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案.它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能.无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车, ...

随机推荐

  1. css布局------左右宽度固定,中间宽度自适应容器

    HTML /*适用方法1,方法2*/<body> <div class="container"> <div class="left" ...

  2. Net 如何计算一段代码的效率

    在.Net 4.0以后的版本,提供了一个类,该类在 System.Diagnostics命名空间下,使用该类就可以计算出执行结果相同的两端代码的效率,在代码优化上是很实用的. 泛型效率是高是低呢??我 ...

  3. hadoop 集群中数据块的副本存放策略

    HDFS采用一种称为机架感知(rack-aware)的策略来改进数据的可靠性.可用性和网络带宽的利用率.目前实现的副本存放策略只是在这个方向上的第一步.实现这个策略的短期目标是验证它在生产环境下的有效 ...

  4. [android] 手机卫士应用程序更新和签名

    弹出升级对话框 获取AlertDialog.Builder对象,通过new出来 调用Builder对象的setTitle()方法,参数:文本 调用Builder对象的setMessage()方法,参数 ...

  5. 具体CAS操作实现(无锁算法)

    具体CAS操作 上一篇讲述了CAS机制,这篇讲解CAS具体操作. 什么是悲观锁.乐观锁?在java语言里,总有一些名词看语义跟本不明白是啥玩意儿,也就总有部分面试官拿着这样的词来忽悠面试者,以此来找优 ...

  6. Java学习笔记之——变量与数据类型、运算符

    一.变量 1.变量:变化的值 变量在代码运行期间,开辟了一块空间 .这块空间是有地址的,给这块取了个名字, 这个名字就叫做变量名,这块空间放的东西叫做变量值 2.变量的初始化: (1)先声明再赋值: ...

  7. 【Linux】CentOS7 安装rabbitmq

    [1.安装erlang环境]yum install http://www.rabbitmq.com/releases/erlang/erlang-19.0.4-1.el7.centos.x86_64. ...

  8. canvas-3radialGradient.html

    <!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8&quo ...

  9. 【读书笔记】iOS-解析JSON

    JSON相比XML最显著的优点是不需要使用重量级的解析库,因为其本身就是面向数据的,而且非常容易转换成哈希字典.除此之外,JSON文档相比同样的XML文档更小.在网络宽带有限的情况下,你很容易在Iph ...

  10. 转载---解决 eclipse 中发布的java-web工程,jar包无法发布到tomcat 的lib下。

    1.首先: Server Locations修改后会变灰,如果需要更改设置,则需要移除与Tomcat服务器关联的项目,同时,鼠标右键菜单Clean清除Tomcat服务器的状态^^就可以修改了. 此时E ...