编译高博十四讲代码遇到依赖项g2o和cholmod的坑
1. 找不到g2o库!在CMakeLists.txt中使用指令 message(STATUS "${G2O_FOUND}") 打印结果为NO。
问题描述:
CMakeLists.txt 中采用如下命令寻找g2o库。
# g2o
find_package( G2O REQUIRED )
include_directories( ${G2O_INCLUDE_DIRS} )
科普时间:find_package() 会在模块路径中寻找FindNAME.cmake文件,再经由此文件寻找库所有文件,包括头文件,静态库(*.a),动态库(*.so),这种查找方法称为模块模式。更多详情参考此链接。
由于我把g2o安装在 /usr/local/g2o 路径中,不在FindNAME.cmake的默认查找路径中,因此一直找不到。
解决方法:
在CMakeLists.txt中进行修改,如下所示,
set(CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/local/g2o")
find_package( G2O REQUIRED )
message(STATUS "${G2O_INCLUDE_DIR}")
include_directories( ${G2O_INCLUDE_DIR} )
同时在FindG2O.cmake中,将 NO_DEFAULT_PATH 注释掉。如下所示,
FIND_PATH(G2O_INCLUDE_DIR g2o/core/base_vertex.h
${G2O_ROOT}/include
$ENV{G2O_ROOT}/include
/usr/local/include
...
#NO_DEFAULT_PATH
)
如果指定了NO_DEFAULT_PATH选项,所有NO_*选项都会被激活,导致 set(CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/local/g2o") 设置的路径被跳过。
2. 运行make进行编译时,出现如下报错,
/usr/bin/ld: cannot find -lg2o_core
/usr/bin/ld: cannot find -lg2o_stuff
/usr/bin/ld: cannot find -lg2o_types_slam3d
问题描述:
编译执行文件时使用 target_link_libraries() 链接上述三个动态库文件,在 /usr/local/g2o/lib 中可以找到这些文件,从报错可以判断应该是找不到正确的链接路径。
解决方法:
在CMakeList.txt中添加如下命令行,设置动态库所在的绝对路径。
link_directories("/usr/local/g2o/lib")
关于在cmake中添加头文件目录,链接动态库、静态库的操作参考这个链接。
3. 运行make编译代码,报错如下,
/home/gordon/kalibr_ws/devel/lib/libcholmod.a(cholmod_super_numeric.o): In function `cholmod_super_numeric':
cholmod_super_numeric.c:(.text+0xe78): undefined reference to `dsyrk_'
cholmod_super_numeric.c:(.text+0xf76): undefined reference to `dgemm_'
cholmod_super_numeric.c:(.text+0x129c): undefined reference to `dpotrf_'
cholmod_super_numeric.c:(.text+0x13a2): undefined reference to `dtrsm_'
cholmod_super_numeric.c:(.text+0x1dd6): undefined reference to `zherk_'
cholmod_super_numeric.c:(.text+0x1ed4): undefined reference to `zgemm_'
cholmod_super_numeric.c:(.text+0x2286): undefined reference to `zpotrf_'
cholmod_super_numeric.c:(.text+0x23b2): undefined reference to `ztrsm_'
cholmod_super_numeric.c:(.text+0x2dcb): undefined reference to `zherk_'
cholmod_super_numeric.c:(.text+0x2ec9): undefined reference to `zgemm_'
cholmod_super_numeric.c:(.text+0x325c): undefined reference to `zpotrf_'
cholmod_super_numeric.c:(.text+0x337c): undefined reference to `ztrsm_'
/home/gordon/kalibr_ws/devel/lib/libcholmod.a(cholmod_super_solve.o): In function `cholmod_super_lsolve':
cholmod_super_solve.c:(.text+0x548): undefined reference to `ztrsm_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0x5f2): undefined reference to `zgemm_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0x876): undefined reference to `dtrsm_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0x91d): undefined reference to `dgemm_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0xad0): undefined reference to `dtrsv_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0xb5c): undefined reference to `dgemv_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0xcc6): undefined reference to `ztrsv_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0xd55): undefined reference to `zgemv_'
/home/gordon/kalibr_ws/devel/lib/libcholmod.a(cholmod_super_solve.o): In function `cholmod_super_ltsolve':
cholmod_super_solve.c:(.text+0x133b): undefined reference to `zgemm_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0x13c9): undefined reference to `ztrsm_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0x169a): undefined reference to `dgemm_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0x1721): undefined reference to `dtrsm_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0x18bf): undefined reference to `dgemv_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0x1912): undefined reference to `dtrsv_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0x1a9d): undefined reference to `zgemv_'
cholmod_super_solve.c:(.text+0x1af7): undefined reference to `ztrsv_'
问题描述:
由报错第一行可以判定该报错与Cholmod库有关。无法正确链接Cholmod库。
查看cmake输出内容,如下所示,
Found CHOLMOD: /home/gordon/kalibr_ws/devel/include/suitesparse
可以确定寻找cholmod库的结果是suitesparse库(目前不清楚这两个库的关系,先将它们等同起来)。我之前在kalibr_ws中安装了suitesparse库,同时,g2o的readme.md也让我在根目录下安装了suitesparse库。想到kalibr_ws是采用catkin_build编译的,其架构跟cmake必定不一致,因此尝试换成根目录下的库。
解决方法:
在 ~/.bashrc 中去除kalibr_ws的环境变量,重启终端。可通过 echo $PATH 命令查看该环境变量是否被移除。或者,暂时将kalibr_ws中的devel文件夹暂时移除。使用 cmake 重新链接库文件,得到如下结果,
Found CHOLMOD: /usr/include/suitesparse
至此即可编译成功。
编译高博十四讲代码遇到依赖项g2o和cholmod的坑的更多相关文章
- 高博-《视觉SLAM十四讲》
0 讲座 (1)SLAM定义 对比雷达传感器和视觉传感器的优缺点(主要介绍视觉SLAM) 单目:不知道尺度信息 双目:知道尺度信息,但测量范围根据预定的基线相关 RGBD:知道深度信息,但是深度信息对 ...
- 视觉slam学习之路(一)看高翔十四讲所遇到的问题
目前实验室做机器人,主要分三个方向,定位导航,建图,图像识别,之前做的也是做了下Qt上位机,后面又弄红外识别,因为这学期上课也没怎么花时间在项目,然后导师让我们确定一个方向来,便于以后发论文什么. ...
- 高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践
目录 第1讲 前言:本书讲什么:如何使用本书: 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子:经典视觉SLAM框架:SLAM问题的数学表述:实践-编程基础: 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵:实践-Ei ...
- 视觉slam十四讲第七章课后习题6
版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6.在PnP优化中,将第一个相机的观测也考虑进来,程序应如何 ...
- 视觉slam十四讲第七章课后习题7
版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/newneul/p/8544369.html 7.题目要求:在ICP程序中,将空间点也作为优化变量考虑进来 ...
- 逆向知识第十四讲,(C语言完结)结构体在汇编中的表现形式
逆向知识第十四讲,(C语言完结)结构体在汇编中的表现形式 一丶了解什么是结构体,以及计算结构体成员的对其值以及总大小(类也是这样算) 结构体的特性 1.结构体(struct)是由一系列具有相同类型或不 ...
- 浅读《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》--操作1--初识SLAM
下载<视觉SLAM十四讲:从理论到实践>源码:https://github.com/gaoxiang12/slambook 第二讲:初识SLAM 2.4.2 Hello SLAM(书本P2 ...
- 《SLAM十四讲》个人学习知识点梳理
0.引言 从六月末到八月初大概一个月时间一直在啃SLAM十四讲[1]这本书,这本书把SLAM中涉及的基本知识点都涵盖了,所以在这里做一个复习,对这本书自己学到的东西做一个梳理. 书本地址:http:/ ...
- Stanford机器学习---第十四讲.机器学习应用举例之Photo OCR
http://blog.csdn.net/l281865263/article/details/50278745 本栏目(Machine learning)包括单参数的线性回归.多参数的线性回归.Oc ...
随机推荐
- 如何使用 re模块的, spilt.
例: 这是一组 网卡的信息. 1: lo: <LOOPBACK,UP,LOWER_UP> mtu 65536 qdisc noqueue state UNKNOWN link/loopb ...
- 三校联训 小澳的葫芦(calabash) 题解
题面:小澳的葫芦[ 题目描述]小澳最喜欢的歌曲就是<葫芦娃>.一日表演唱歌,他尽了洪荒之力,唱响心中圣歌.随之,小澳进入了葫芦世界.葫芦世界有 n 个葫芦,标号为 1~ n. n 个葫芦由 ...
- hugo搭建个人博客
本地先安装git 1. 下载hugo,并配置好环境变量 我这里win7 64位,选择该版本下载 将解压后的hugo.exe,配置到环境变量中,如下图所示表明配置成功 hugo version 2. 生 ...
- Python爬虫之简单的爬取百度贴吧数据
首先要使用的第类库有 urllib下的request 以及urllib下的parse 以及 time包 random包 之后我们定义一个名叫BaiduSpider类用来爬取信息 属性有 url: ...
- picgo+typora优化markdown体验
picgo+typora优化markdown体验 写markdown的时候许多图片的存放的上传是一个大问题,之前一直都是使用先截图,在commit之后,再将线上图片地址粘贴到相应的位置 现在知道了pi ...
- 表格强制换行 table-layout:fixed
如果想要一个table固定大小,里面的文字强制换行(尤其是在一长串英文文本,并且中间无空格分隔的情况下),以达到使过长的文字不撑破表格的目的,一般是使用样式:table-layout:fixed.
- 使用vue脚手架的项目如何引入JQuery第三方插件
1:下载jquery npm install jquery --save 2:打开build文件夹下的webpack.base.conf.js文件: 1)在最上方 引入webpack var web ...
- vue打包时,assets目录 和static目录下文件的处理区别(nodeModule中插件源码修改后,打包后的文件应放在static目录)
为了回答这个问题,我们首先需要了解Webpack如何处理静态资产.在 *.vue 组件中,所有模板和CSS都会被 vue-html-loader 及 css-loader 解析,并查找资源URL.例如 ...
- java 序列化原来如此
上次面试的时候 ,如何实现java 类的序列化,当时感觉这个问题很简单,我的回答是实现serizlizable 接口就好了,可以实现对象的持久化,看了看书,原来这样: public class Ser ...
- Redis5以上版本伪集群搭建(高可用集群模式)
redis集群需要至少要三个master节点,我们这里搭建三个master节点,并且给每个master再搭建一个slave节点,总共6个redis节点,这里用一台机器(可以多台机器部署,修改一下ip地 ...