MSP430与ATK-NEO-6M GPS模块
近短时间在网上买了一个GPS模块，正好正在学习MSP430单片机，于是决心将GPS模块与MSP430结合起来，同时将代码贴出来，发现网上搜到好多资料都要注册才能下载，有些还要钱。自己动脑，才能自娱自乐。
一、测试篇
刚拿到ATK-NEO-6M这个型号的GPS模块，有点不大相信，近100块的东西居然只有3cm那么大一点。之前在网上下载了相关的资料，第一次快速测试肯定是借助电脑，正好msp430开发板上有max232模块，直接将GPS模块的TX接max232的TX，RX同样。PC端安装u-center，u-center 是由ublox 公司提供的GPS 评估软件，功能十分强大，可以对我们的ATK-NEO-6M GPS 模块进行全面的测试。安装好后，点击连接/断开按钮，选择你的串口号，一般测试都是选择自动配置按钮，也就是那个魔法样式的按钮，单击后会自己配置波特率，如果正常通讯的话，在最右下角的状态栏会显示黄色，当GPS模块已经定位成功的话，会在界面上显示当前的基本信息，如经度，纬度等。想查看接收到的原本信息，按F8键即可显示。我测试后工作正常，在屋里基本能搜到9颗卫星信号。
二、开发篇
刚拿到GPS模块，感觉要是开发起来会很麻烦，后来经过实验，其实很简单，因为卖家提供的资料已经足够开发。句段的分析函数都已提供，我们只需将接口写好即可。接下来先看看我的硬件环境。
硬件环境：MPS430开发板，FYD12864LCD显示屏，USB转串口线，ATK-NEO-6M GPS模块
软件环境：IAR集成开发环境，串口调试工具，Secure CRT
实现目标：MSP430通过串口2接收到GPS信息，显示在LCD上，同时通过串口1发送接收到的数据到PC。
1. 先把msp430的句段分析部分调通。
思路：将厂商提过的GPS语句分析部分代码移植过来，串口手动发送GPS数据，分析完后在LCD上显示。
将厂商提供的GPS语句分析代码贴出，（在此仅作为参考学习只用）
gps.h#ifndef __GPS_H
#define __GPS_H #include <math.h>
#include <string.h>
#include <stdarg.h>
#include <stdio.h> #include "../inc/uart.h" //GPS NMEA-0183协议重要参数结构体定义
//卫星信息
typedef struct
{
uchar num; //卫星编号
uchar eledeg; //卫星仰角
uint azideg; //卫星方位角
uchar sn; //信噪比
}nmea_slmsg;
//UTC时间信息
typedef struct
{
uint year; //年份
uchar month; //月份
uchar date; //日期
uchar hour; //小时
uchar min; //分钟
uchar sec; //秒钟
}nmea_utc_time;
//NMEA 0183 协议解析后数据存放结构体
typedef struct
{
uchar svnum; //可见卫星数
nmea_slmsg slmsg[12]; //最多12颗卫星
nmea_utc_time utc; //UTC时间
int latitude; //纬度 分扩大100000倍,实际要除以100000
uchar nshemi; //北纬/南纬,N:北纬;S:南纬
int longitude; //经度 分扩大100000倍,实际要除以100000
uchar ewhemi; //东经/西经,E:东经;W:西经
uchar gpssta; //GPS状态:0,未定位;1,非差分定位;2,差分定位;6,正在估算.
uchar posslnum; //用于定位的卫星数,0~12.
uchar possl[12]; //用于定位的卫星编号
uchar fixmode; //定位类型:1,没有定位;2,2D定位;3,3D定位
uint pdop; //位置精度因子 0~500,对应实际值0~50.0
uint hdop; //水平精度因子 0~500,对应实际值0~50.0
uint vdop; //垂直精度因子 0~500,对应实际值0~50.0 int altitude; //海拔高度,放大了10倍,实际除以10.单位:0.1m
uint speed; //地面速率,放大了1000倍,实际除以10.单位:0.001公里/小时
}nmea_msg;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//UBLOX NEO-6M 时钟脉冲配置结构体
typedef struct
{
uint header; //cfg header,固定为0X62B5(小端模式)
uint id; //CFG TP ID:0X0706 (小端模式)
uint dlength; //数据长度
int interval; //时钟脉冲间隔,单位为us
int length; //脉冲宽度,单位为us
signed char status; //时钟脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效.
uchar timeref; //参考时间:0,UTC时间;1,GPS时间;2,当地时间.
uchar flags; //时间脉冲设置标志
uchar reserved; //保留
signed short antdelay; //天线延时
signed short rfdelay; //RF延时
signed int userdelay; //用户延时
uchar cka; //校验CK_A
uchar ckb; //校验CK_B
}_ublox_cfg_tp;
//UBLOX NEO-6M 刷新速率配置结构体
typedef struct
{
uint header; //cfg header,固定为0X62B5(小端模式)
uint id; //CFG RATE ID:0X0806 (小端模式)
uint dlength; //数据长度
uint measrate; //测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz）
uint navrate; //导航速率（周期），固定为1
uint timeref; //参考时间：0=UTC Time；1=GPS Time；
uchar cka; //校验CK_A
uchar ckb; //校验CK_B
}_ublox_cfg_rate; int NMEA_Str2num(uchar *buf,uchar*dx);
void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf);
void Ublox_Cfg_Tp(int interval,int length,signed char status);
void Ublox_Cfg_Rate(uint measrate,uchar reftime); #endif /* __GPS_H */
gps.c#include "../inc/gps.h" /*******************************************
函数名称：NMEA_Comma_Pos
功 能：从buf里面得到第cx个逗号所在的位置
参 数：
返回值 ：0~0XFE,代表逗号所在位置的偏移
0XFF,代表不存在第cx个逗号
********************************************/
uchar NMEA_Comma_Pos(uchar *buf,uchar cx)
{
uchar *p=buf;
while(cx)
{
if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')return 0XFF;//遇到'*'或者非法字符,则不存在第cx个逗号
if(*buf==',')cx--;
buf++;
}
return buf-p;
} /*******************************************
函数名称：NMEA_Pow
功 能：m^n函数
参 数：
返回值 ：m^n次方.
********************************************/
int NMEA_Pow(uchar m,uchar n)
{
int result=1;
while(n--)result*=m;
return result;
} /*******************************************
函数名称：NMEA_Str2num
功 能：str转换为数字,以','或者'*'结束
参 数：buf:数字存储区;dx:小数点位数,返回给调用函数
返回值 ：转换后的数值
********************************************/
int NMEA_Str2num(uchar *buf,uchar*dx)
{
uchar *p=buf;
int ires=0,fres=0;
uchar ilen=0,flen=0,i;
uchar mask=0;
int res;
while(1) //得到整数和小数的长度
{
if(*p=='-'){mask|=0X02;p++;} //是负数
if(*p==','||(*p=='*'))break; //遇到结束了
if(*p=='.'){mask|=0X01;p++;} //遇到小数点了
else if(*p>'9'||(*p<'0')) //有非法字符
{
ilen=0;
flen=0;
break;
}
if(mask&0X01)flen++;
else ilen++;
p++;
}
if(mask&0X02)buf++; //去掉负号
for(i=0;i<ilen;i++) //得到整数部分数据
{
ires+=NMEA_Pow(10,ilen-1-i)*(buf[i]-'0');
}
if(flen>5)flen=5; //最多取5位小数
*dx=flen; //小数点位数
for(i=0;i<flen;i++) //得到小数部分数据
{
fres+=NMEA_Pow(10,flen-1-i)*(buf[ilen+1+i]-'0');
}
res=ires*NMEA_Pow(10,flen)+fres;
if(mask&0X02)res=-res;
return res;
} /*******************************************
函数名称：NMEA_GPGSV_Analysis
功 能：分析GPGSV信息
参 数：gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
返回值 ：
********************************************/
void NMEA_GPGSV_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
uchar *p,*p1,dx;
uchar len,i,j,slx=0;
uchar posx;
p=buf;
p1=(uchar*)strstr((const char *)p,"$GPGSV");
len=p1[7]-'0'; //得到GPGSV的条数
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //得到可见卫星总数
if(posx!=0XFF)gpsx->svnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
for(i=0;i<len;i++)
{
p1=(uchar*)strstr((const char *)p,"$GPGSV");
for(j=0;j<4;j++)
{
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4+j*4);
if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].num=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到卫星编号
else break;
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5+j*4);
if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].eledeg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星仰角
else break;
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6+j*4);
if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].azideg=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);//得到卫星方位角
else break;
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7+j*4);
if(posx!=0XFF)gpsx->slmsg[slx].sn=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到卫星信噪比
else break;
slx++;
}
p=p1+1;//切换到下一个GPGSV信息
}
} /*******************************************
函数名称：NMEA_GPGGA_Analysis
功 能：分析GPGGA信息
参 数：gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
返回值 ：
********************************************/
void NMEA_GPGGA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
uchar *p1,dx;
uchar posx;
p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPGGA");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //得到GPS状态
if(posx!=0XFF)gpsx->gpssta=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //得到用于定位的卫星数
if(posx!=0XFF)gpsx->posslnum=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //得到海拔高度
if(posx!=0XFF)gpsx->altitude=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
} /*******************************************
函数名称：NMEA_GPGSA_Analysis
功 能：分析GPGSA信息
参 数：gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
返回值 ：
********************************************/
void NMEA_GPGSA_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
uchar *p1,dx;
uchar posx;
uchar i;
p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPGSA");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,2); //得到定位类型
if(posx!=0XFF)gpsx->fixmode=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
for(i=0;i<12;i++) //得到定位卫星编号
{
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3+i);
if(posx!=0XFF)gpsx->possl[i]=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
else break;
}
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,15); //得到PDOP位置精度因子
if(posx!=0XFF)gpsx->pdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,16); //得到HDOP位置精度因子
if(posx!=0XFF)gpsx->hdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,17); //得到VDOP位置精度因子
if(posx!=0XFF)gpsx->vdop=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
} /*******************************************
函数名称：NMEA_GPRMC_Analysis
功 能：分析GPRMC信息
参 数：gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
返回值 ：
********************************************/
void NMEA_GPRMC_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
uchar *p1,dx;
uchar posx;
int temp;
float rs;
p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPRMC");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,1); //得到UTC时间
if(posx!=0XFF)
{
temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx)/NMEA_Pow(10,dx); //得到UTC时间,去掉ms
gpsx->utc.hour=temp/10000;
gpsx->utc.min=(temp/100)%100;
gpsx->utc.sec=temp%100;
}
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,3); //得到纬度
if(posx!=0XFF)
{
temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
gpsx->latitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到°
rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到'
gpsx->latitude=gpsx->latitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为°
}
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,4); //南纬还是北纬
if(posx!=0XFF)gpsx->nshemi=*(p1+posx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,5); //得到经度
if(posx!=0XFF)
{
temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
gpsx->longitude=temp/NMEA_Pow(10,dx+2); //得到°
rs=temp%NMEA_Pow(10,dx+2); //得到'
gpsx->longitude=gpsx->longitude*NMEA_Pow(10,5)+(rs*NMEA_Pow(10,5-dx))/60;//转换为°
}
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,6); //东经还是西经
if(posx!=0XFF)gpsx->ewhemi=*(p1+posx);
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,9); //得到UTC日期
if(posx!=0XFF)
{
temp=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx); //得到UTC日期
gpsx->utc.date=temp/10000;
gpsx->utc.month=(temp/100)%100;
gpsx->utc.year=2000+temp%100;
}
} /*******************************************
函数名称：NMEA_GPVTG_Analysis
功 能：分析GPVTG信息
参 数：gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
返回值 ：
********************************************/
void NMEA_GPVTG_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
uchar *p1,dx;
uchar posx;
p1=(uchar*)strstr((const char *)buf,"$GPVTG");
posx=NMEA_Comma_Pos(p1,7); //得到地面速率
if(posx!=0XFF)
{
gpsx->speed=NMEA_Str2num(p1+posx,&dx);
if(dx<3)gpsx->speed*=NMEA_Pow(10,3-dx); //确保扩大1000倍
}
} /*******************************************
函数名称：GPS_Analysis
功 能：提取NMEA-0183信息
参 数：gpsx:nmea信息结构体;buf:接收到的GPS数据缓冲区首地址
返回值 ：
********************************************/
void GPS_Analysis(nmea_msg *gpsx,uchar *buf)
{
NMEA_GPGSV_Analysis(gpsx,buf); //GPGSV解析
NMEA_GPGGA_Analysis(gpsx,buf); //GPGGA解析
NMEA_GPGSA_Analysis(gpsx,buf); //GPGSA解析
NMEA_GPRMC_Analysis(gpsx,buf); //GPRMC解析
NMEA_GPVTG_Analysis(gpsx,buf); //GPVTG解析
} /*******************************************
函数名称：Ublox_CheckSum
功 能：GPS校验和计算
参 数：buf:数据缓存区首地址；len:数据长度；cka,ckb:两个校验结果.
返回值 ：
********************************************/
void Ublox_CheckSum(uchar *buf,uint len,uchar* cka,uchar*ckb)
{
uint i;
*cka=0;*ckb=0;
for(i=0;i<len;i++)
{
*cka=*cka+buf[i];
*ckb=*ckb+*cka;
}
} /*******************************************
函数名称：Ublox_Cfg_Tp
功 能：配置UBLOX NEO-6的时钟脉冲输出
参 数：interval:脉冲间隔
length:脉冲宽度
status:脉冲配置:1,高电平有效;0,关闭;-1,低电平有效.
返回值 ：
********************************************/
void Ublox_Cfg_Tp(int interval,int length,signed char status)
{/*
_ublox_cfg_tp *cfg_tp=(_ublox_cfg_tp *)USART2_TX_BUF;
cfg_tp->header=0X62B5; //cfg header
cfg_tp->id=0X0706; //cfg tp id
cfg_tp->dlength=20; //数据区长度为20个字节.
cfg_tp->interval=interval; //脉冲间隔,us
cfg_tp->length=length; //脉冲宽度,us
cfg_tp->status=status; //时钟脉冲配置
cfg_tp->timeref=0; //参考UTC 时间
cfg_tp->flags=0; //flags为0
cfg_tp->reserved=0; //保留位为0
cfg_tp->antdelay=820; //天线延时为820ns
cfg_tp->rfdelay=0; //RF延时为0ns
cfg_tp->userdelay=0; //用户延时为0ns
Ublox_CheckSum((uchar*)(&cfg_tp->id),sizeof(_ublox_cfg_tp)-4,&cfg_tp->cka,&cfg_tp->ckb);
while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成
UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_tp)); //通过dma发送出去
*/
} /*******************************************
函数名称：Ublox_Cfg_Rate
功 能：配置UBLOX NEO-6的更新速率
参 数：measrate:测量时间间隔，单位为ms，最少不能小于200ms（5Hz）
reftime:参考时间，0=UTC Time；1=GPS Time（一般设置为1）
返回值 ：
********************************************/
void Ublox_Cfg_Rate(uint measrate,uchar reftime)
{/*
_ublox_cfg_rate *cfg_rate=(_ublox_cfg_rate *)USART2_TX_BUF;
if(measrate<200)return; //小于200ms，直接退出
cfg_rate->header=0X62B5; //cfg header
cfg_rate->id=0X0806; //cfg rate id
cfg_rate->dlength=6; //数据区长度为6个字节.
cfg_rate->measrate=measrate;//脉冲间隔,us
cfg_rate->navrate=1; //导航速率（周期），固定为1
cfg_rate->timeref=reftime; //参考时间为GPS时间
Ublox_CheckSum((uchar*)(&cfg_rate->id),sizeof(_ublox_cfg_rate)-4,&cfg_rate->cka,&cfg_rate->ckb);
while(DMA1_Channel7->CNDTR!=0); //等待通道7传输完成
UART_DMA_Enable(DMA1_Channel7,sizeof(_ublox_cfg_rate));//通过dma发送出去
*/
}
以上为GPS相关代码,下面为MSP430相关代码
uart..h#ifndef _UART_H_
#define _UART_H_ #include <msp430f149.h> void UartInit(void);
void SendData(uchar dat);
void SendByte(uchar *pData);
void SendString(char *s); #endif /* __UART_H */
uart.c#include "../inc/uart.h" void UartInit(void)
{
//串口1配置
P3DIR |= BIT4; //p3.4设为输出
P3SEL |= BIT4 + BIT5; //P3.4,5设置为TXD/RXD
ME1 |= UTXE0 + URXE0; //enable tx and rx
UCTL0 = 0x00; //reset as 0
UCTL0 |= CHAR; //8 bit transfer
UTCTL0 = 0x00; //reset as 0
UTCTL0 |= SSEL0; //select aclk(8M)
UBR00 = 0x03;
UBR10 = 0x00; //波特率为 9600(ACLK为8MHz)
UMCTL0 = 0x4A;
UCTL0 &= ~SWRST; // reset UART
IE1 |= URXIE0; // enable rx inerrupt //串口2配置
P3DIR |= BIT6; //p3.6设为输出
P3SEL |= BIT6 + BIT7; //P3.6,7设置为TXD/RXD
ME2 |= URXE1 + UTXE1; //enable tx and rx
UCTL1 = 0x00; //reset as 0
UCTL1 |= CHAR; //8 bit transfer
UTCTL1 = 0x00; //reset as 0
UTCTL1 |= SSEL0; //select mclk
UBR01 = 0x03;
UBR11 = 0x00; //波特率为 9600(ACLK为8MHz)
UMCTL1 = 0x4A;
UCTL1 &= ~SWRST; // reset UART
IE2 |= URXIE1; // enable rx inerrupt
} void SendData(unsigned char dat)
{
TXBUF0 = dat;
while(!(IFG1 & UTXIFG0));
//IFG1 &= ~(UTXIFG0);
} void SendString(char *s)
{
while(*s){
SendData(*s++);
}
} void SendByte(uchar *pData)
{
uchar i;
for(i = 0; i < 8; i++){
SendData(pData[i]);
}
}
该串口操作为配置串口1和串口2波特率都为9600(之前看了GPS模块的应用手册,发现默认的波特率为38400
,但我将430的波特率设为38400发现接收到的数据为乱码,于是干脆直接将GPS的波特率设为9600,我直接将模块上的R5电阻取了,终于接收到正常的数据.)
main.c#include <msp430f149.h>
#include "inc/lcd_fyd12864.h"
#include "inc/uart.h"
#include "inc/gps.h" uchar Welcom1[] = "欢迎来到嵌入式";
uchar Welcom2[] = "*************";
uchar Welcom3[] = "版主：******";
uchar Welcom4[] = "DIY 实验室"; uchar latitude[] = "Lat: ";
uchar longitude[] = "Long: ";
uchar elevation[] = "Ele: ";
uchar currTime[] = "Time: "; uchar RxBuf[300], TxBuf[300];
uchar RxLen = 0;
uchar RxTempLen = 0;
uchar rev_flag = 0;
char dtbuf[50];
nmea_msg gpsx; void main()
{
volatile uint i;
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //关闭看门狗 BCSCTL1 &= ~XT2OFF; // XT2= HF XTAL
do
{
IFG1 &= ~OFIFG; // Clear OSCFault flag
for (i = 0xFF; i > 0; i--); // Time for flag to set
}
while ((IFG1 & OFIFG)); // OSCFault flag still set?
//MCLK=8M,SCLK=1M
BCSCTL2 |= SELM_2 + SELS + DIVS_3; // MCLK= XT2 (safe) UartInit();
Delay_ms(500); LCDReset();
DisplayString(1, 0, Welcom1);
DisplayString(1, 1, Welcom2);
DisplayString(1, 2, Welcom3);
DisplayString(1, 3, Welcom4);
Delay_ms(2000);
LCDClear();
Delay_ms(1000);
/*
DisplayString(0, 0, latitude);
DisplayString(0, 1, longitude);
DisplayString(0, 2, elevation);
DisplayString(0, 3, currTime);
*/
SendString("**************\n");
_EINT();
while(1){
//SendString("UART0 test!\n");
if(rev_flag == 1){
int i,len = 0;
len = RxLen;
for(i = 0; i < len; i++)
TxBuf[i] = RxBuf[i];
RxLen = 0;
TxBuf[i] = 0;
GPS_Analysis(&gpsx,TxBuf);
Show_GPS_Info(gpsx);
SendString(TxBuf);
}
//Delay_ms(1000);
}
} void Show_GPS_Info(nmea_msg gpsx)
{
float tp;
//得到经度字符串
tp=gpsx.longitude;
sprintf((char *)dtbuf,"Long:%.5f %1c",tp/=100000,gpsx.ewhemi);
DisplayString(0, 0, dtbuf);
//得到纬度字符串
tp=gpsx.latitude;
sprintf((char *)dtbuf,"Lat:%.5f %1c",tp/=100000,gpsx.nshemi);
DisplayString(0, 1, dtbuf);
//得到高度字符串
tp=gpsx.altitude;
sprintf((char *)dtbuf,"Alt:%.1fm",tp/=10);
DisplayString(0, 2, dtbuf);
//显示UTC时间
sprintf((char *)dtbuf,"UTC:%02d:%02d:%02d",gpsx.utc.hour,gpsx.utc.min,gpsx.utc.sec);
DisplayString(0, 3, dtbuf);
} #pragma vector = UART0RX_VECTOR
__interrupt void UART0RxISR(void)
{
//接收来自串口的数据
while(!(IFG1 & UTXIFG0));
RxBuf[RxTempLen++] = RXBUF0;
while(RxBuf[RxTempLen-1] == '\n'){
RxLen = RxTempLen;
RxTempLen = 0;
rev_flag = 1;
}
} #pragma vector = UART1RX_VECTOR
__interrupt void UART1RxISR(void)
{
//接收来自串口的数据
while(!(IFG2 & UTXIFG1));
P2OUT = RXBUF1;
}
其中,有关LCD显示部分在其他博文中会详细说到.
将程序烧到430后,上电,打开串口调试工具,发送文本如下:
$GPGGA,023543.00,2308.28715,N,11322.09875,E,1,06,1.49,41.6,M,-5.3,M,,*7D
就会收到发回来的数据跟发送的一样,同时LCD上显示海拔为41.6m.
说明能对数据接受并进行正确处理了。
后面要做的便是将串口0的接收中断代码复制到串口1接收中断代码即可。
同样上电，这时LCD可显示信息，但显示的数据都为0，说明GPS还没有定位成功。等2~3分钟左右，GPS模块上的指示灯开始闪烁时，这时从LCD上可看到当前的经度、纬度、高度、UTC时间,同时用ScuetCRT连接，可看到430发回来接受到的原始数据。
下图为实验的结果，时间显示稍微有点问题，因为没有转换还是其他。不过忙了几天终于将GPS弄好了，下一步将编写linux驱动。。。下面晒一下成果^-^.
补充：
之前忙于工作，现在回头看看，发现对收到的数据进行分析显示后结果不对，很有可能是数据溢出导致，通过串口1发送到PC的数据可以看到，收到GPS模块的数据是正确的。唯一可能的是在数据进行分析时出错。果然，追踪到gps.c中可以看到，对数据处理的数据超大，而msp430的int只为16位，最大值为65536，所以在对数据进行装载时肯定会溢出。这也是今天上班偶尔看看才发现的。回去后将所用的int类型替换为long型，应该就正确了，期待回去后验证。。。。
昨天回去修改一下代码，将以前的uint类型替换为ulong,烧写后结果显示正确。同时在以前的基础上修改显示部分，按按键后显示另外的信息。
修改后的main.cpp如下：
main.c#include <msp430f149.h>
#include "inc/lcd_fyd12864.h"
#include "inc/uart.h"
#include "inc/gps.h" uchar Welcom1[] = "欢迎来到嵌入式";
uchar Welcom2[] = "************";
uchar Welcom3[] = "版主：*******";
uchar Welcom4[] = "DIY 实验室"; uchar latitude[] = "Lat: ";
uchar longitude[] = "Long: ";
uchar elevation[] = "Ele: ";
uchar currTime[] = "Time: ";
const uchar *mode[4] = {"Fail", "Fail", "2D", "3D"}; uchar RxBuf[300], TxBuf[300],RxData[9];
uchar RxLen = 0;
uchar RxTempLen = 0;
uchar rev_flag = 0;
char dtbuf[50];
nmea_msg gpsx;
uchar swt = 1; void Show_GPS_Info1(nmea_msg gpsx)
{
float tp;
//得到经度字符串
tp=gpsx.longitude;
sprintf((char *)dtbuf,"Lon: %.5f %1c",tp/=100000,gpsx.ewhemi);
DisplayString(0, 0, dtbuf);
//得到纬度字符串
tp=gpsx.latitude;
sprintf((char *)dtbuf,"Lat: %.5f %1c",tp/=100000,gpsx.nshemi);
DisplayString(0, 1, dtbuf);
//得到高度字符串
tp=gpsx.altitude;
sprintf((char *)dtbuf,"Alt: %.1fm",tp/=10);
DisplayString(0, 2, dtbuf);
//得到速度字符串
tp=gpsx.speed;
sprintf((char *)dtbuf,"Speed:%.3fkm/h",tp/=1000);
DisplayString(0, 3, dtbuf);
} void Show_GPS_Info2(nmea_msg gpsx)
{
//定位状态
if(gpsx.fixmode<=3){
sprintf((char *)dtbuf,"Fix Mode: %s",mode[gpsx.fixmode]);
DisplayString(0, 0, dtbuf);
}
//用于定位的卫星数
sprintf((char *)dtbuf,"Val sat: %02d",gpsx.posslnum);
DisplayString(0, 1, dtbuf);
//可见卫星数
sprintf((char *)dtbuf,"Vis sat: %02d",gpsx.svnum%100);
DisplayString(0, 2, dtbuf);
} void Show_GPS_Info3(nmea_msg gpsx)
{
//显示UTC日期
sprintf((char *)dtbuf,"Date:%04d/%02d/%02d",gpsx.utc.year,gpsx.utc.month,gpsx.utc.date);
DisplayString(0, 0, dtbuf);
//显示UTC时间
sprintf((char *)dtbuf,"Time:%02d:%02d:%02d",gpsx.utc.hour,gpsx.utc.min,gpsx.utc.sec);
DisplayString(0, 1, dtbuf);
} void main()
{
volatile uint i;
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; //关闭看门狗 BCSCTL1 &= ~XT2OFF; // XT2= HF XTAL
do
{
IFG1 &= ~OFIFG; // Clear OSCFault flag
for (i = 0xFF; i > 0; i--); // Time for flag to set
}
while ((IFG1 & OFIFG)); // OSCFault flag still set?
//MCLK=8M,SCLK=1M
BCSCTL2 |= SELM_2 + SELS + DIVS_3; // MCLK= XT2 (safe)
Delay_ms(500);
UartInit();
Delay_ms(500); P3DIR &= (~BIT2 + ~BIT3); LCDReset();
DisplayString(1, 0, Welcom1);
DisplayString(1, 1, Welcom2);
DisplayString(1, 2, Welcom3);
DisplayString(1, 3, Welcom4);
Delay_ms(2000);
LCDClear();
Delay_ms(1000);
/*
DisplayString(0, 0, latitude);
DisplayString(0, 1, longitude);
DisplayString(0, 2, elevation);
DisplayString(0, 3, currTime);
*/
SendString("Lixiaoming\n");
_EINT();
while(1){
//SendString("UART0 test!\n");
if(!(P3IN & BIT2)){
swt++;
if(swt == 4)
swt = 1;
}
if(rev_flag == 1){
int i,len = 0;
len = RxLen;
for(i = 0; i < len; i++)
TxBuf[i] = RxBuf[i];
RxLen = 0;
TxBuf[i] = 0;
GPS_Analysis(&gpsx,TxBuf);
switch(swt){
case 1: LCDClear(); Show_GPS_Info1(gpsx); break;
case 2: LCDClear(); Show_GPS_Info2(gpsx); break;
default: LCDClear(); Show_GPS_Info3(gpsx); break;
}
SendString(TxBuf);
rev_flag = 0;
}
//Delay_ms(1000);
}
} #pragma vector = UART0RX_VECTOR
__interrupt void UART0RxISR(void)
{
//接收来自串口的数据
while(!(IFG1 & UTXIFG0));
RxBuf[RxTempLen++] = RXBUF0;
while(RxBuf[RxTempLen-1] == '\n' && RxBuf[RxTempLen-2] == '\r' ){
RxLen = RxTempLen;
RxTempLen = 0;
rev_flag = 1;
}
} #pragma vector = UART1RX_VECTOR
__interrupt void UART1RxISR(void)
{
//接收来自串口的数据
while(!(IFG2 & UTXIFG1));
RxBuf[RxTempLen++] = RXBUF1;
while(RxBuf[RxTempLen-1] == '\n'){
RxLen = RxTempLen;
RxTempLen = 0;
rev_flag = 1;
}
}
显示的结果如下：（因为是在市内的窗口，信号不是很好）
PC串口接收到的数据如下：
gpsmsg.log$GPRMC,134856.00,A,2232.50576,N,11354.64802,E,0.084,,251113,,,A*7E
$GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,22,29,08,122,16,31,48,276,19*76
gpsx->utc temp: 134857
gpsx->latitude temp: 223250578
gpsx->longitude temp: 1135464798
gpsx->utc.date temp: 251113
$GPRMC,134857.00,A,2232.50578,N,11354.64798,E,0.173,,251113,,,A*74
$GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,20*7E
gpsx->utc temp: 134858
gpsx->latitude temp: 223250575
gpsx->longitude temp: 1135464785
gpsx->utc.date temp: 251113
$GPRMC,134858.00,A,2232.50575,N,11354.64785,E,0.140,,251113,,,A*7A
$GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,19*74
gpsx->utc temp: 134859
gpsx->latitude temp: 223250575
gpsx->longitude temp: 1135464782
gpsx->utc.date temp: 251113
$GPRMC,134859.00,A,2232.50575,N,11354.64782,E,0.130,,251113,,,A*7B
$GPGSV,3,2,09,22,75,191,27,25,58,074,23,29,08,122,15,31,48,276,20*7E
gpsx->utc temp: 134900
gpsx->latitude temp: 223250570
gpsx->longitude temp: 1135464784
gpsx->utc.date temp: 251113
$GPRMC,134900.00,A,2232.50570,N,11354.64784,E,0.112,,251113,,,A*75
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