rosbag数据记录及转换图片、视频

博客转载自: https://blog.csdn.net/u012706484/article/details/78495896

rosbag常见的使用参数和配置

1.查看.bag中包含的信息 ： rosbag info
2.0回放.bag中包含的信息： rosbag play
2.1以某一频率发布消息 : rosbag play -r 2
2.2从某一时间节点开始发布消息 : rosbag play -s 2
3.1记录所有topic信息： rosbag record -a
3.2记录部分信息 ： rosbag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose 生成subset.bag的文件，记录的是 /turtle1/cmd_vel和/turtle1/pose两个信息

不确定需要记录消息的名称的话，可以查看所有的信息

rostopic list -v

4.需要将.bag记录的图像数据输出为图片或视频时候，首先创建文件 export.luach 并写入以下内容

<launch>
  <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/>
  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
<remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
  </node>
</launch>

代码解析

 $(find image_view)/test.bag" 其中image_view表示package名字，此处改为你的.bag文件所处的package的名字即可，同时test改为对应的名字。

 <remap from="image" to="/camera/image_raw"/> 此处表示需将你记录的topic名字覆盖掉/image 这个原始的topic。

之后运行launch文件

roslaunch export.launch

此时数据将被分离成一组图片，并存在“.ros”文件夹中。

稍后可以创建文件夹 /source ，将/.ros中的图片转移到/source中，即

mv ~/.ros/frame*.jpg source/

最后转换成视频

cd ~/source
jpeg2yuv -I p -f 15 -j frame%04d.jpg -b 1 > tmp.yuv //其中-f 15 表示频率， -b 1 表示起始图片的编号。

如果要产生.ogv文件

ffmpeg2theora --optimize --videoquality 10 --videobitrate 16778 -o output.ogv tmp.yuv

如果要产生mpg文件

mencoder "mf://*.jpg" -mf type=jpg:fps=15 -o output.mpg -speed 1 -ofps 30 -ovc lavc -lavcopts vcodec=mpeg2video:vbitrate=2500 -oac copy -of mpeg

在本步骤中可能会需要安装部分package，按提示安装即可

sudo apt-get install packeage-name

二、用ros工具从bag文件中提取图片

1). 首先需要安装一些图片处理依赖的包: MJPEG, ffmpeg

$ sudo apt-get install mjepgtools
$ sudo apt-get install ffmpeg

2). 新建文件夹用于储存提取后的图片，并执行：

$ rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.01 image:=<IMAGETOPICINBAGFILE> # <IMAGETOPICINBAGFILE>

为bag文件中储存图片的topic
PS：如果输出的图片数量与rosbag info命令查询得到的数量不符，可以减少_sec_per_frame参数的值。

3). 打开另一个终端，导向刚才新建的文件夹，然后执行：

$ rosbag play <BAGFILE> # <BAGFILE>为bag文件的路径

三. 将提取的图片转换成视频

PS：这部分并不涉及ros的操作，可以跳过。这无非就是将图片压成视频，可以用FFMPEG包或者Mencoder包来执行。
1). 首先决定文件的fps。用rosscore info来确认视频的图片数，然后除以持续的时间即可。

#使用mencoder压缩

$ mencoder -nosound mf://*.jpg -mf w=<WIDTH>:h=<HEIGHT>:type=jpg:fps=<FPS> \ 
-ovc lavc -lavcopts vcodec=mpeg4:vbitrate=<BITRATE>\ 
:mbd=2:keyint=132:v4mv:vqmin=3:lumi_mask=0.07:dark_mask=0.2:mpeg_quant:scplx_mask=0.1:tcplx_mask=0.1:naq -o\
<OUTPUT>.avi 
# <WIDTH>为图片的宽度，<HEIGHT>为图片的长度。<FPS>就是每秒所需的图片张数。<BITRATE>决定视频的质量，越大越高，一般1800KBits以上就可以。

#使用FFMPEG压缩　

ffmpeg -r <FPS> -b <BITRATE> -i frame%04d.jpg <OUTPUT>.avi

四. 提取bag文件中的数据并保存为csv格式

对于非图片数据，大部分情况下都可用csv文件存储。从section 5中我们就可以指导用rostopic echo即可打印topic中的数据。

rostopic echo -b <BAGFILE> -p <TOPIC> > <output>.csv # <BAGFILE>是bag文件，<TOPIC>为数据所在的topic

参考：

1. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

2. https://coderwall.com/p/qewf6g/how-to-extract-images-from-a-rosbag-file-and-convert-them-to-video

3. http://www.clearpathrobotics.com/guides/ros/Practical%20Example.html

4. http://answers.ros.org/question/9102/how-to-extract-data-from-bag