如何修改控制器:

CVector2:

 class CVector2 {

   friend class CRotationMatrix2;
friend class CTransformationMatrix2; public: /** The <em>x</em> axis */
static const CVector2 X; /** The <em>y</em> axis */
static const CVector2 Y; /**
* Class constructor.
* It initializes the vector to (0,0).
* @see ZERO
*/
CVector2() :
m_fX(0.0),
m_fY(0.0) {
} /**
* Class constructor.
* It initializes the vector from Cartesian coordinates.
* @param f_x The <em>x</em> coordinate.
* @param f_y The <em>y</em> coordinate.
* @see Set()
*/
CVector2(Real f_x,
Real f_y) :
m_fX(f_x),
m_fY(f_y) {
}
/**
* Sums the passed vector to this vector.
* @param c_vector2 The other vector.
* @returns A reference to this vector.
*/
inline CVector2& operator+=(const CVector2& c_vector2) {
m_fX += c_vector2.m_fX;
m_fY += c_vector2.m_fY;
return *this;
}
......
};
  struct SReading {
CRadians Angle;
Real Distance; // in cm from the center of the robot (about 10cm from the border) SReading() :
Angle(0.0f),
Distance(0.0f) {} SReading(const CRadians& c_angle,
Real f_distance) :
Angle(c_angle),
Distance(f_distance) {
}
};
typedef std::vector<SReading> TReadings;

参考:https://git.mistlab.ca/isvogor/e-pucky/tree/260fc947afde2a04132b71c79d4204629419b576/swarms/controllers/cpp/collision_avoidance

锁定修改文件:footbot_diffusion_reference.cpp

读懂每个文件的函数意义:

Swarmanoid hardware

Foot-bots

The foot-bot is a particular configuration of modules based on the marXbot robotic platform. The foot-bot configuration includes a top CPU and vision module, a distance scnaner, a range and bearing module, a self-assembling module and a basic (mobility & battery) module.

 

Foot-bot Features:

 

  • Compact size: 直径17 cm x 29 cm, 1.8 kg
  • Modular system
  • High computational power including float processing
  • Distance scanner measuring distance up to 1.5m
  • Two cameras, one mounted as omnicamera
  • Self-assembling mechanism
  • Hot-swappable battery
  • Treel mobility system

IR-sensor:https://www.electronicshub.org/ir-sensor/

有8个IR-sensor,搞不明白怎么测量的角度?

The returned data of each sensor is

  • A reading (a decaying exponential) that depends on the distance between the sensor and the object being detected. This reading is 0 when nothing is detected, and it increases exponentially to 1 when detected objects are closer.
  • The angle is measured between the nose of the robot (local X axis) and the angle at which the sensor is located on the body of the robot.

所以,靠的是机器人身上的传感器的位置来计算的正面与障碍物的角度。

argos3-simulator的更多相关文章

  1. unable to boot the simulator,无法启动模拟器已解决

    突然模拟器报错:unable to boot the simulator(无法启动模拟器) 试了好几种解决办法,删除所有的模拟器重启以后再添加,删除钥匙串登陆中的证书,重新安装Xcode都不行 最后通 ...

  2. Unable to run app in Simulator

    xcode6 beta出现 “Unable to run app in Simulator” 错误提示,之前一直用着好好的,重启xcode就可以了. xcode6 beta出现 “Unable to ...

  3. 给ros安装arbotix simulator仿真环境

    首先下载程序包.编译.安装. cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git cd rbx1 git checkout ...

  4. XCode6的iOS Simulator 文件保存位置

    我现在用的是XCode6.4,模拟器系统是iOS 8.4.其他版本可能会略有差异. 进入Finder,前往"~/Library/Developer/CoreSimulator/Devices ...

  5. Unable to open liblaunch_sim.dylib. Try reinstalling Xcode or the simulator

    关于Xcode7 Beta报错 simulator runtime is not available. Unable to open liblaunch_sim.dylib Try reinstall ...

  6. iOS Simulator功能介绍关于Xamarin IOS开发

    iOS Simulator功能介绍关于Xamarin IOS开发 iOS Simulator功能介绍 在图1.38所示的运行效果中,所见到的类似于手机的模型就是iOS Simulator.在没有iPh ...

  7. 安装arbotix simulator仿真环境--9

    原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/  周学伟 安装之前:首先确保已经正常制作了ros工作空间并且安装了rbx1功能包: cd ~/catki ...

  8. NewRelicAgent(CustomAnalyticEvent.cxx.o), building for iOS simulator, but linking in object file built for OSX, for architecture x8(botched)

    昨天遇到一个问题,在项目swift1.2适配swift2.0的过程中,修改完毕之后,运行报错如下: /Pods/NewRelicAgent/NewRelic_iOS_Agent_5.1.0/NewRe ...

  9. 【转】Xcode中的iOS模拟器(iOS Simulator)的介绍和使用心得

    iOS模拟器简介 iOS功能简介 iOS模拟器,是在Mac下面开发程序时,开发iOS平台的程序时候,可以使用的辅助工具. 其功能是,帮你模拟iOS平台设备,在模拟器上运行对应的程序,以方便你没有实体设 ...

  10. TI-Davinci开发系列之二使用CCS5.2TI Simulator模拟环境调试DSP程序

    上接博文<TI-Davinci开发系列之一CCS5.2的安装及注意事项>. 如何没有实际的开发板或者仿真器,可以使用CCS自带的TISimulator来学习与熟悉CCS开发调试环境.下面是 ...

随机推荐

  1. C# ==、Equals、ReferenceEquals 区别与联系 (转载)

    相关概念 .Net提供了ReferenceEquals.静态Equals,具体类型的Equals以及==操作符这四个判等函数.但是这四个函数之间有细微的关系,改变其中一个函数的实现会影响到其他函数的操 ...

  2. SpeedTree制作超真实老宅

  3. mobileeye

    if a human can drive a car based on vision alone – so can a computer. 但是目前哪家能做到?

  4. Python基础—15-正则表达式

    正则表达式 应用场景 特定规律字符串的查找替换切割等 邮箱格式.URL.IP等的校验 爬虫项目中,特定内容的提取 使用原则 只要是能够使用字符串函数解决的问题,就不要使用正则 正则的效率较低,还会降低 ...

  5. [国家集训队]小Z的袜子(莫队,概率)

    题目描述 作为一个生活散漫的人,小Z每天早上都要耗费很久从一堆五颜六色的袜子中找出一双来穿.终于有一天,小Z再也无法忍受这恼人的找袜子过程,于是他决定听天由命…… 具体来说,小Z把这N只袜子从1到N编 ...

  6. 用python爬取小说章节内容

    在学爬虫之前, 最好有一些html基础, 才能更好的分析网页. 主要是五步: 1.  获取链接 2. 正则匹配 3. 获取内容 4. 处理内容 5. 写入文件 代码如下: #导入相关model fro ...

  7. 利用C++中采用面向对象的思想顺序表

    最近在复习数据结构,我用面向对象的思想实现了顺序表,采用C++语言. 首先建立在Visual Studio 2017中建立一个工程,然后新建一个类SqList.然后会生成SqList.h和SqList ...

  8. <逆向学习第二天>如何手动脱UPX、Aspack壳

    UPS.AsPack压缩壳介绍: UPX .AsPack是一款先进的可执行程序文件压缩器.压缩过的可执行文件体积缩小50%-70% ,这样减少了磁盘占用空间.网络上传下载的时间和其它分布以及存储费用. ...

  9. Mac上从gitlab上拉项目实战总结

    建立公钥,私钥 https://blog.csdn.net/jigongdajiang/article/details/65441923 2019-01-03 比较喜欢使用图形化界面

  10. 配置django控制台输出ORM转化的sql

    在setting中配置 LOGGING = { 'version': 1, 'disable_existing_loggers': False, 'handlers': { 'console':{ ' ...