NARF(Normal Aligned Radial Feature)关键点是为了从深度图像中识别物体而提出的，对NARF关键点的提取过程有以下要求：

a) 提取的过程考虑边缘以及物体表面变化信息在内；b)在不同视角关键点可以被重复探测；c)关键点所在位置有足够的支持区域，可以计算描述子和进行唯一的估计法向量。

其对应的探测步骤如下：

(1) 遍历每个深度图像点，通过寻找在近邻区域有深度变化的位置进行边缘检测。

(2) 遍历每个深度图像点，根据近邻区域的表面变化决定一测度表面变化的系数，及变化的主方向。

(3) 根据step(2)找到的主方向计算兴趣点，表征该方向和其他方向的不同，以及该处表面的变化情况，即该点有多稳定。

(4) 对兴趣值进行平滑滤波。

(5) 进行无最大值压缩找到的最终关键点，即为NARF关键点。

参考文献：

[1] 朱德海. 点云库PCL学习教程[M]

NARF（Normal Aligned Radial Feature）关键点的更多相关文章

  1. PCL关键点（1）

    关键点也称为兴趣点,它是2D图像或是3D点云或者曲面模型上,可以通过定义检测标准来获取的具有稳定性,区别性的点集,从技术上来说,关键点的数量相比于原始点云或图像的数据量减小很多,与局部特征描述子结合在 ...

  2. 3D 特征点概述（2）

    还是紧接着上一文章的思路继续介绍3D特征点的基本概念问题,还是这个表格: Feature Name Supports Texture / Color Local / Global / Regional ...

  3. pt-heartbeat

    pt-heartbeat是用来监测主从延迟的情况的,众所周知,传统的通过show slave status\G命令中的Seconds_Behind_Master值来判断主从延迟并不靠谱. pt-hea ...

  4. 关于echarts的一些基本使用demo

    最近发现一个很好用的一个前端控件echarts,效果非常不错,兼容ie8+以上等主流浏览器.可以使用它制作报表,地图示意图等,可用其实现一系列强大的功能. 其基于html5 Canvas,是一个纯Ja ...

  5. MongoDB - Indexing, Replication, and Security

    Introduction of Indexes: 1> Provide high performance 2> Provide efficient execution to queries ...

  6. perform-maintence-on-replica-set-members

    https://docs.mongodb.com/v3.0/tutorial/perform-maintence-on-replica-set-members/ 1 oplog 改变大小 --详见mo ...

  7. Coursera machine learning 第二周 quiz 答案 Linear Regression with Multiple Variables

    https://www.coursera.org/learn/machine-learning/exam/7pytE/linear-regression-with-multiple-variables ...

  8. Machine Learning No.10: Anomaly detection

    1. Algorithm 2. evaluating an anomaly detection system 3. anomaly detection vs supervised learning 4 ...

  9. 机器学习 coursera_ML

    在开始看之前,浏览器一直出现缓冲问题,是配置文件设置的不对,最后搞定,高兴!解决方法如下: 1.到C:\Windows\System32\drivers\etc下找到host文件,并以文本方式打开, ...

随机推荐

  1. weak和alias

    一.强符号和弱符号 在C语言中,如果多个模块定义同名全局符号时,链接器认为函数和已初始化的全局变量(包括显示初始化为0)是强符号,未初始化的全局变量是弱符号. 根据这个定义,Linux链接器使用下面的 ...

  2. Docker学习总结（8）——利用Docker开启持续交付之路

    持续交付即Continuous Delivery,简称CD,随着DevOps的流行正越来越被传统企业所重视.持续交付讲求以短周期.小细粒度,自动化的方式频繁的交付软件,在这个过 程中要求开发.测试.用 ...

  3. [React] React.PureComponent

    React.PureComponent is similar to React.Component. The difference between them is that React.Compone ...

  4. Android控件篇

    Android中提供了丰富的UI空间.为了最大限度地发挥平台的性能.每个开发人员必须熟练掌握UI控件尤其是经常使用的UI控件.并能依据须要呈现的内容选择最恰当的控件. Android提供了XML配置和 ...

  5. VS2008 集成Lua解释器

    1. 登陆官网下载源代码 -> www.lua.org -> get started ->  installing  选择系统类型(这里是Windows的,所下面载 luaDist) ...

  6. hdu_5139 概率问题

    #include<iostream> #include<cstdio> #include<cmath> using namespace std; int main( ...

  7. 反弹木马——本质上就是一个开80端口的CS程序，伪造自己在浏览网页

    反弹端口型木马分析了防火墙的特性后发现:防火墙对于连入的链接往往会进行非常严格的过滤,但是对于连出的链接却疏于防范.于是,与一般的木马相反,反弹端口型木马的服务端(被控制端)使用主动端口,客户端(控制 ...

  8. Android RecyclerView实现横向滚动

    我相信很久以前,大家在谈横向图片轮播是时候,优先会选择具有HorizontalScrollView效果和ViewPager来做,不过自从Google大会之后,系统为我们提供了另一个控件Recycler ...

  9. Cordova Android项目如何做代码混淆

    我想修改build.gradle配置 可是这个文件明确写了// GENERATED FILE! DO NOT EDIT!可是还是试了试: if (cdvReleaseSigningProperties ...

  10. PostgreSQL Replication之第九章 与pgpool一起工作（3）

    9.3 理解pgpool的架构 一旦我们安装了pgpool,是时候来讨论软件架构了.从一个用户的角度看,pgpool就像一个 正常的数据库服务器,您可以想连接任何其他服务器一样连接到它: pgpool ...