CAN通信工作原理个人心得
CAN总线结构示意图:
说明: 1:CAN收发器(示意图中的单元)根据两总线CAN_H和CAN_L的电位差来判断总线电平;
2:实际中CAN_H与CAN_L由双绞线组成;
3:数据传递终端的电阻器,是为了避免数据传输反射回来,使数据遭到破坏;
4:电阻阻值为120Ω;
5:CAN通信实际上为单元之间的数据传输
CAN通信单元的组成:
每个通信单元软件部分由数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔组成;但不是上述5种帧都包含,具体看软件怎样编写
1 数据帧的发送
1) 数据帧的组成(遥控帧与数据帧的组成类似,只是不包含数据帧的数据段)
2)STM32软件编写发送数据帧及解释(遥控帧与数据帧的组成类似,只是不包含数据帧的数据段)
u8 CAN_Send_Msg(u8* msg,u8 len) { u8 mbox;
u16 i=;
CanTxMsg TxMessage; //结构体的具体元素可查找STM32数据库手册
TxMessage.StdId=0x12; //报文的11位标准标识符,范围0x000~0x7FF (设置数据帧的仲裁段的标准表示符)
//TxMessage.ExtId=0x12; //报文的29位扩展标识符,范围0x00000000~0x1FFFFFFF,由于IDE选择为0,此元素可以不设置 (设置数据帧的仲裁段的扩展标识符)
TxMessage.IDE=; // IDE 0:选择使用标准标识符 1:选择使用扩展标识符 (设置数据帧的仲裁段的选择)
TxMessage.RTR=; // RTR 0:选择发送数据帧 1:选择发送遥控帧 (设置数据帧的控制段)
TxMessage.DLC=len; //DLC的大小为发送数据的长度,len最大为8,因为一个报文包含0~8个字节数据 (设置数据帧的控制段)
for(i=;i<len;i++)
TxMessage.Data[i]=msg[i]; // 给数据帧的数据赋值
mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
i=;
while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF)) //检测数据的发送状态。如果失败,等到i加到0xFFF退出循环,并返回"1";成功则返回"0". i++;
if(i>=0XFFF) return ;
return ;
}
2 过滤器
在CAN协议里,报文的标识符不代表节点的地址,而是跟报文的内容相关的。因此,发送者以广播的形式把报文发送给所有接受者。节点在接收报文时,根据标识符的值,决定软件
是否需要该报文;如果需要,就拷贝到SRAM里;如果不需要,报文就被丢弃且无需软件的干预。
比如示意图中: 单元1要发送报文,它会将报文发送给单元2、单元3、单元4、单元5,而单元2、单元3、单元4、单元5会根据标识符的值,决定是否接收改报文。
为了知道哪些报文需要接收,哪些需要放弃,所以在此过程中,引入过滤器。通过过滤器来接收需要的报文。
1 几个重要概念
1) 过滤器组
STM32总共提供14个过滤器组来处理CAN接收过滤问题,每个过滤器组包含两个32位寄存器,即CAN_FiR0和CAN_FiR1组成(i=0~13),在设置为屏蔽位模式下,其中一个作为标
识符寄存器,另一个作为屏蔽码寄存器。过滤器组中的每个过滤器,编号(叫做过滤器号)从0开始,到某个最大数值(这时最大值并非13,而是取决于14个过滤器组的模式和位宽的设
置,当全部配置为位宽为16,且为标识符列表模式时,最大编号为14*4-1=55)。
F0R1 | F0R2 | F1R1 | F1R2 | F2R1 | F2R2 | F3R1 | F3R2 | F4R1 | F4R2 | F5R1 | F5R2 | F6R1 | F6R2 | F7R1 | F7R2 | F8R1 | F8R2 | F9R1 | F9R2 | F10R1 | F10R2 | F11R1 | F11R2 | F12R1 | F12R2 | F13R1 | F13R2 |
2 过滤器过滤模式
过滤器过滤模式有屏蔽位模式和过滤器列表模式
1)屏蔽位模式
为了过滤出一组标识符,应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式;
在屏蔽位模式下,标识符寄存器和屏蔽寄存器一起,指定报文标识符的任何一位,应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。
2)过滤器列表模式
为了过滤出一个标识符,应该设置过滤器组工作在标识符列表模式;
在标识符列表模式下,屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此,不是采用一个标识符加一个屏蔽位的方式,而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤
器标识符相同。
3)过滤器的位宽
每个过滤器组的位宽都可以独立配置,以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不同,每个过滤器组可提供:
• 1个32位过滤器,包括:STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位
• 2个16位过滤器,包括:STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位
4)过滤器组的位宽模式和位宽设置
看手册
5)过滤器匹配序号及优先规则
看手册
2 CAN ID的分析
1) CAN ID分析
标准标识符:ID28~ID18
扩展标识符: ID28~D18 加上 ID17~D0
eg1:有标准标识符为:
0x6D1 (b 110 1101 0001) 占用ID的ID28~ID18,共11位
eg2:有扩展标识符为:
0x1EFEDFEA (b 1 1110 1111 1110 1101 1111 1110 1010) 其中红色部分为基本标识符 粉色部分为扩展标识符
2)位宽为32位的屏蔽模式分析
如上图所示:此种模式下,过滤器包含一个32位的标识符寄存器和一个32位的屏蔽寄存器,灰色部分显示的是与CAN ID各位定位的映射关系。由图可以看出映像关系恰好等于扩展
CAN ID左移3位再加上IDE、RTR及一个显性电平得到。
所以如何将CAN ID所表示的各部分如何针对过滤器寄存器各部分对号入座,其主要是掌握其核心思想即可:1:在各种过滤器模式下,CAN ID与寄存器相应位置一定要匹配;2:在
屏蔽方式下,屏蔽寄存器某位为1表示接收到的CAN ID对应的位必须对验证码寄存器对应的位相同。
eg:下面以代码例子,假设我们要接收多个ID:0x6D1 , 1EFEDFEA, 前面为标准标识符,后面为扩展标识符,要同时能接收这两个标识符的情况来配置过滤器
u16 Std_ID =0x6D1;
u32 Ext_ID =0x1EFEDFEA;
u32 mask =0;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; //定义一个结构体变量
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //设置过滤器组0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask; //设置过滤器组0为屏蔽模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //设置过滤器组0位宽为32位
/**************************************************************************************************************************************
标识符寄存器的设置,Ext_ID<<3对齐,再>>16取高16位
***************************************************************************************************************************************/
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=((Ext_ID<<3) >>16) & 0xffff; //设置标识符寄存器高字节。
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(u16)(Ext_ID<<3) | CAN_ID_EXT; //设置标识符寄存器低字节
/***********************************************************************************************************************************
这里也可以这样设置,设置标识符寄存器高字节.这里为什么是左移5位呢?从上图可以看出,CAN_FilterIdHigh包含的是STD[0~10]和EXID[13~17],标准CAN ID本身是不包
含扩展ID数据,因此为了要将标准CAN ID放入此寄存器,标准CAN ID首先应左移5位后才能对齐。设置标识符寄存器低字节,这里也可以设置为CAN_ID_STD
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=Std_ID<<5;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0 | CAN_ID_EXT;
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
/*************************************************************************************************************************
屏蔽寄存器的设置这里的思路是先将标准CAN ID和扩展CAN ID对应的ID值先异或后取反,为什么?异或是为了找出两个CAN ID有哪些位是相同的,是相同的位则说明需
要关心,需要关心的位对应的屏蔽码位应该设置为1,因此需要取反一下。最后再整体左移3位。
****************************************************************************************************************************/
mask =(Std_ID<<18); //这里为什么左移18位?因为在标准CAN ID占ID18~ID28,为了与CAN_FilterIdHigh对齐,应左移2位,接着为了与扩展
CAN对应,还应该再左移16位,因此,总共应左移2+16=18位。也可以用另一个方式来理解:直接看Mapping的内容,发现STDID相对EXID[0]偏移了18位,因此左移18位.
mask ^=Ext_ID; //将对齐后的标准CAN与扩展CAN异或后取反
mask =~mask;
mask <<=3; //再整体左移3位
mask |=0x02; //只接收数据帧,不接收远程帧
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=(mask>>16)&0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=mask&0xffff; //设置屏蔽寄存器低字节
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; //此过滤器组关联到接收FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
3)位宽为32位的标识符列表模式
U16 std_id =0x6D1;
U32 ext_id =0x1EFEDFEA;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0; //设置过滤器组0,范围为0~13
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList; //设置过滤器组0为标识符列表模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //设置过滤器组0位宽为32位
//设置屏蔽寄存器,这里当标识符寄存器用
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=std_id<<5) ; //为什么左移5位?与上面相同道理,这里不再重复解释
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0|CAN_ID_STD; //设置标识符寄存器低字节,CAN_FilterIdLow的ID位可以随意设置,在此模式下不会有效。
//设置标识符寄存器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=((ext_id<<3)>>16) & 0xffff; //设置屏蔽寄存器高字节
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=((ext_id<<3)& 0xffff) | CAN_ID_EXT; //设置屏蔽寄存器低字节
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0; //此过滤器组关联到接收FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活此过滤器组
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); //设置过滤器
4)16位位宽屏蔽模式
5)16位位宽列表模式
6)屏蔽位模式的理解
假如过滤器组0工作在,位宽为32位标识符屏蔽模式:
设置 CAN_F0R1=0xFFFF 0000;
CAN_F0R2=0xFF00 FF00
其中存放到 CAN_F0R1 的值是期望收到的ID,即我们希望收到的映像(STID+EXTID+IDE+RTR),最好是:FFFF 0000
而 CAN_F0R2中的0xFF00 FF00就是我们需要关心的ID,表示收到的映像。其位[31:24]和[15:8]这16个位,必须和CAN_F0R1中对应的一模一样,而另外的16个位则不
必关心,可以一样也可以不一样,都认为是正确的ID,即收到的映像必须是0xFFXX00XX,才算是正确的(X表示不关心)。也就是说屏蔽位CAN_F0R2中的数值:
1:必须匹配,到来的标识符位必须和过滤器对应的标识符寄存器位相一致
0:不关心,可以一样,也可以不一样,都认为是正确的ID
因此:
为了过滤出一组标识符,应该设置过滤器组工作在屏蔽模式
为了过滤出一个标识符,应该设置过滤器组工作在标识符列表模式
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