C. Keypoint Matching and Keyframe Selection

我们的处理流程采用定制的多尺度SSE优化Harris角点检测器与BRISK描述符提取相结合[12]。检测器通过逐渐抑制具有较弱分数的角来强制在图像中均匀的关键点分布,因为它们在较小距离处被检测到较强的角。描述符被提取沿着重力方向(投影到图像中)被提取,这可以通过紧密的IMU融合来观察。

对于关键帧选择,我们使用一个简单的启发式:如果匹配点所跨越的图像区域与所有检测到的点所跨越的区域之间的比率低于50%至60%,则该帧被标记为关键帧。

D.部分边缘化

非线性时间约束如何能够驻留在包含可能在时间上任意远距离的关键帧的有界优化窗口中并不明显。在下文中,我们首先提供边缘化的数学基础,即消除非线性优化中的状态,并将它们应用于视觉惯性SLAM。

vins-mono是一个基于优化的单目视觉惯导融合SLAM系统。

okvis论文解读的更多相关文章

  1. itemKNN发展史----推荐系统的三篇重要的论文解读

    itemKNN发展史----推荐系统的三篇重要的论文解读 本文用到的符号标识 1.Item-based CF 基本过程: 计算相似度矩阵 Cosine相似度 皮尔逊相似系数 参数聚合进行推荐 根据用户 ...

  2. CVPR2019 | Mask Scoring R-CNN 论文解读

    Mask Scoring R-CNN CVPR2019 | Mask Scoring R-CNN 论文解读 作者 | 文永亮 研究方向 | 目标检测.GAN 推荐理由: 本文解读的是一篇发表于CVPR ...

  3. AAAI2019 | 基于区域分解集成的目标检测 论文解读

    Object Detection based on Region Decomposition and Assembly AAAI2019 | 基于区域分解集成的目标检测 论文解读 作者 | 文永亮 学 ...

  4. Gaussian field consensus论文解读及MATLAB实现

    Gaussian field consensus论文解读及MATLAB实现 作者:凯鲁嘎吉 - 博客园 http://www.cnblogs.com/kailugaji/ 一.Introduction ...

  5. zz扔掉anchor!真正的CenterNet——Objects as Points论文解读

    首发于深度学习那些事 已关注写文章   扔掉anchor!真正的CenterNet——Objects as Points论文解读 OLDPAN 不明觉厉的人工智障程序员 ​关注他 JustDoIT 等 ...

  6. NIPS2018最佳论文解读:Neural Ordinary Differential Equations

    NIPS2018最佳论文解读:Neural Ordinary Differential Equations 雷锋网2019-01-10 23:32     雷锋网 AI 科技评论按,不久前,NeurI ...

  7. [论文解读] 阿里DIEN整体代码结构

    [论文解读] 阿里DIEN整体代码结构 目录 [论文解读] 阿里DIEN整体代码结构 0x00 摘要 0x01 文件简介 0x02 总体架构 0x03 总体代码 0x04 模型基类 4.1 基本逻辑 ...

  8. 【抓取】6-DOF GraspNet 论文解读

    [抓取]6-DOF GraspNet 论文解读 [注]:本文地址:[抓取]6-DOF GraspNet 论文解读 若转载请于明显处标明出处. 前言 这篇关于生成抓取姿态的论文出自英伟达.我在读完该篇论 ...

  9. 《Stereo R-CNN based 3D Object Detection for Autonomous Driving》论文解读

    论文链接:https://arxiv.org/pdf/1902.09738v2.pdf 这两个月忙着做实验 博客都有些荒废了,写篇用于3D检测的论文解读吧,有理解错误的地方,烦请有心人指正). 博客原 ...

随机推荐

  1. ROS actionlib学习(三)

    下面这个例子将展示用actionlib来计算随机变量的均值和标准差.首先在action文件中定义goal.result和feedback的数据类型,其中goal为样本容量,result为均值和标准差, ...

  2. 公司Docker环境配置

    1.安装最新的docker:$ curl -fsSL get.docker.com -o get-docker.sh$ sudo sh get-docker.sh 2.安装docker-compose ...

  3. Swift 与 C 语言混合编程

    前言 作为一种可与 Objective-C 相互调用的语言,Swift 也具有一些与 C 语言的类型和特性,如果你的代码有需要,Swift 也提供了和常见的 C 代码结构混合编程的编程方式. 1.基本 ...

  4. 基于window自带功能生成目录树

    在写文档时,生成目录树是非常有必要的,可以清晰明了地用图阐释一些事情. 1 生成目录树 1.1 方案1:操作繁(只显示文件夹) 1 - win + R 2 - 输入 “CMD” ,打开命令提示窗口“ ...

  5. C#:CeF遇到的问题

    2.CSharp与JS交互问题: 1)在 继承CefRenderProcessHandler的子类中重载OnWebKitInitialized()函数,注册JS类 2)在 继承CefApp的子类中创建 ...

  6. SNF开发平台WinForm-平板拍照及扫描二维码功能

    在我们做项目的时候,经常会有移动平板处理检验,审核等,方便移动办公.这时就需要在现场拍照上传问题,把当场问题进行上传,也有已经拍完照的图片或加工过的图片进行上传.还有在车间现场一体机,工控机 这种产物 ...

  7. phpmyadmin登录提示mysqli_real_connect(): (HY000/2002): No such file or directory和mysql8登录失败的问题

    网上的解决方法有很多,但都无法解决我的问题,最后在stackoverflow上找到解决方法,原文地址:https://stackoverflow.com/questions/41881123/mysq ...

  8. linux每日命令(7):rmdir命令

    rmdir是常用的命令,该命令的功能是删除空目录,一个目录被删除之前必须是空的.(注意,rm - r dir命令可代替rmdir,但是有很大危险性.)删除某目录时也必须具有对父目录的写权限. 一.命令 ...

  9. 【iCore1S 双核心板_ARM】例程九:DAC实验——输出直流电压

    实验原理: STM32内部集成12位DAC,可以配置成12位或8位,DAC具有两个独立转换通道, 在双DAC模式下,DA转换可被配置成独立模式或工作模式,iCore1S中DAC参考电压为 2.5V.本 ...

  10. 【GMT43智能液晶模块】例程一:ARM驱动LED

    实验原理: 通过STM32的一个GPIO驱动一个红色LED,GPIO为推挽输出模式,采用灌电流 方式与LED连接,基于STemWin人机界面通过按钮控制GPIO高.低电平输出,从而 控制LED亮灭. ...