C. Keypoint Matching and Keyframe Selection

我们的处理流程采用定制的多尺度SSE优化Harris角点检测器与BRISK描述符提取相结合[12]。检测器通过逐渐抑制具有较弱分数的角来强制在图像中均匀的关键点分布,因为它们在较小距离处被检测到较强的角。描述符被提取沿着重力方向(投影到图像中)被提取,这可以通过紧密的IMU融合来观察。

对于关键帧选择,我们使用一个简单的启发式:如果匹配点所跨越的图像区域与所有检测到的点所跨越的区域之间的比率低于50%至60%,则该帧被标记为关键帧。

D.部分边缘化

非线性时间约束如何能够驻留在包含可能在时间上任意远距离的关键帧的有界优化窗口中并不明显。在下文中,我们首先提供边缘化的数学基础,即消除非线性优化中的状态,并将它们应用于视觉惯性SLAM。

vins-mono是一个基于优化的单目视觉惯导融合SLAM系统。

okvis论文解读的更多相关文章

  1. itemKNN发展史----推荐系统的三篇重要的论文解读

    itemKNN发展史----推荐系统的三篇重要的论文解读 本文用到的符号标识 1.Item-based CF 基本过程: 计算相似度矩阵 Cosine相似度 皮尔逊相似系数 参数聚合进行推荐 根据用户 ...

  2. CVPR2019 | Mask Scoring R-CNN 论文解读

    Mask Scoring R-CNN CVPR2019 | Mask Scoring R-CNN 论文解读 作者 | 文永亮 研究方向 | 目标检测.GAN 推荐理由: 本文解读的是一篇发表于CVPR ...

  3. AAAI2019 | 基于区域分解集成的目标检测 论文解读

    Object Detection based on Region Decomposition and Assembly AAAI2019 | 基于区域分解集成的目标检测 论文解读 作者 | 文永亮 学 ...

  4. Gaussian field consensus论文解读及MATLAB实现

    Gaussian field consensus论文解读及MATLAB实现 作者:凯鲁嘎吉 - 博客园 http://www.cnblogs.com/kailugaji/ 一.Introduction ...

  5. zz扔掉anchor!真正的CenterNet——Objects as Points论文解读

    首发于深度学习那些事 已关注写文章   扔掉anchor!真正的CenterNet——Objects as Points论文解读 OLDPAN 不明觉厉的人工智障程序员 ​关注他 JustDoIT 等 ...

  6. NIPS2018最佳论文解读:Neural Ordinary Differential Equations

    NIPS2018最佳论文解读:Neural Ordinary Differential Equations 雷锋网2019-01-10 23:32     雷锋网 AI 科技评论按,不久前,NeurI ...

  7. [论文解读] 阿里DIEN整体代码结构

    [论文解读] 阿里DIEN整体代码结构 目录 [论文解读] 阿里DIEN整体代码结构 0x00 摘要 0x01 文件简介 0x02 总体架构 0x03 总体代码 0x04 模型基类 4.1 基本逻辑 ...

  8. 【抓取】6-DOF GraspNet 论文解读

    [抓取]6-DOF GraspNet 论文解读 [注]:本文地址:[抓取]6-DOF GraspNet 论文解读 若转载请于明显处标明出处. 前言 这篇关于生成抓取姿态的论文出自英伟达.我在读完该篇论 ...

  9. 《Stereo R-CNN based 3D Object Detection for Autonomous Driving》论文解读

    论文链接:https://arxiv.org/pdf/1902.09738v2.pdf 这两个月忙着做实验 博客都有些荒废了,写篇用于3D检测的论文解读吧,有理解错误的地方,烦请有心人指正). 博客原 ...

随机推荐

  1. 最经典的常用拍照姿势大全,顶级POSE

    伸出手遮阳光.   捂住一只眼睛.   手放在最旁.这是一个极具诱惑的姿势 站立,背对镜头,扭过来,仰角拍, 俩手按在头两边,歪头,或者直头,表情一般都困惑,迷茫,咬下嘴唇效果更佳.         ...

  2. arcgis server缓存路径修改

    由于空间不够用,需要更换瓦片的输出路径,具体的修改方法如下: 1.打开ArcCatalog,打开GIS服务器,找到已经添加的gis服务器,一般都是机器名,如下所示,右键我的gis服务器(admin-t ...

  3. selenium是如何启动浏览器的

    前几天有同学问到selenium是怎么样启动浏览器的(selenium启动浏览器的原理),当时稍微讲解了一下,不过自我感觉不够具体,现在特地把启动原理通过代码和一系列操作给串联起来,希望可以帮助大家更 ...

  4. Communications link failure due to underlying exception异常处理(转)

    最近的一个项目在Hibernate使用C3P0的连接池,数据库为Mysql.开发测试没有问题,在运行中每个一段长的空闲时间就出现异常: java 代码 org.hibernate.exception. ...

  5. 【Linux高级驱动】input子系统框架

    [1.input子系统框架(drivers\input)] 如何得出某个驱动所遵循的框架?    1) 通过网络搜索    2) 自己想办法跟内核代码!         2.1 定位此驱动是属于哪种类 ...

  6. 【iCore1S 双核心板_FPGA】例程十二:基于单口RAM的ARM+FPGA数据存取实验

    实验现象: 核心代码: module single_port_ram( input CLK_12M, input WR, input RD, input CS0, inout [:]DB, input ...

  7. Mac 抓包工具wireshark使用

    共四部分 1.wireshark简介 2.wireshark mac版安装 3.wireshark 抓取普通http 4.高级应用 1.wireshark 简介(百度百科) Wireshark(前称E ...

  8. Java知多少(23)类的基本运行顺序

    我们以下面的类来说明一个基本的 Java 类的运行顺序: public class Demo{ private String name; private int age; public Demo(){ ...

  9. Java知多少(47)多重catch语句的使用

    某些情况,由单个代码段可能引起多个异常.处理这种情况,你可以定义两个或更多的catch子句,每个子句捕获一种类型的异常.当异常被引发时,每一个catch子句被依次检查,第一个匹配异常类型的子句执行.当 ...

  10. jquery.pagination.js 新增 首页 尾页 功能

    jquery.pagination.js 新增 首页 尾页 功能 废话不多说,直接上修改后的代码,修改部分已经用 update 注释包含 17-20行 99-103行 141-145行 /** * T ...