C. Keypoint Matching and Keyframe Selection

我们的处理流程采用定制的多尺度SSE优化Harris角点检测器与BRISK描述符提取相结合[12]。检测器通过逐渐抑制具有较弱分数的角来强制在图像中均匀的关键点分布,因为它们在较小距离处被检测到较强的角。描述符被提取沿着重力方向(投影到图像中)被提取,这可以通过紧密的IMU融合来观察。

对于关键帧选择,我们使用一个简单的启发式:如果匹配点所跨越的图像区域与所有检测到的点所跨越的区域之间的比率低于50%至60%,则该帧被标记为关键帧。

D.部分边缘化

非线性时间约束如何能够驻留在包含可能在时间上任意远距离的关键帧的有界优化窗口中并不明显。在下文中,我们首先提供边缘化的数学基础,即消除非线性优化中的状态,并将它们应用于视觉惯性SLAM。

vins-mono是一个基于优化的单目视觉惯导融合SLAM系统。

okvis论文解读的更多相关文章

  1. itemKNN发展史----推荐系统的三篇重要的论文解读

    itemKNN发展史----推荐系统的三篇重要的论文解读 本文用到的符号标识 1.Item-based CF 基本过程: 计算相似度矩阵 Cosine相似度 皮尔逊相似系数 参数聚合进行推荐 根据用户 ...

  2. CVPR2019 | Mask Scoring R-CNN 论文解读

    Mask Scoring R-CNN CVPR2019 | Mask Scoring R-CNN 论文解读 作者 | 文永亮 研究方向 | 目标检测.GAN 推荐理由: 本文解读的是一篇发表于CVPR ...

  3. AAAI2019 | 基于区域分解集成的目标检测 论文解读

    Object Detection based on Region Decomposition and Assembly AAAI2019 | 基于区域分解集成的目标检测 论文解读 作者 | 文永亮 学 ...

  4. Gaussian field consensus论文解读及MATLAB实现

    Gaussian field consensus论文解读及MATLAB实现 作者:凯鲁嘎吉 - 博客园 http://www.cnblogs.com/kailugaji/ 一.Introduction ...

  5. zz扔掉anchor!真正的CenterNet——Objects as Points论文解读

    首发于深度学习那些事 已关注写文章   扔掉anchor!真正的CenterNet——Objects as Points论文解读 OLDPAN 不明觉厉的人工智障程序员 ​关注他 JustDoIT 等 ...

  6. NIPS2018最佳论文解读:Neural Ordinary Differential Equations

    NIPS2018最佳论文解读:Neural Ordinary Differential Equations 雷锋网2019-01-10 23:32     雷锋网 AI 科技评论按,不久前,NeurI ...

  7. [论文解读] 阿里DIEN整体代码结构

    [论文解读] 阿里DIEN整体代码结构 目录 [论文解读] 阿里DIEN整体代码结构 0x00 摘要 0x01 文件简介 0x02 总体架构 0x03 总体代码 0x04 模型基类 4.1 基本逻辑 ...

  8. 【抓取】6-DOF GraspNet 论文解读

    [抓取]6-DOF GraspNet 论文解读 [注]:本文地址:[抓取]6-DOF GraspNet 论文解读 若转载请于明显处标明出处. 前言 这篇关于生成抓取姿态的论文出自英伟达.我在读完该篇论 ...

  9. 《Stereo R-CNN based 3D Object Detection for Autonomous Driving》论文解读

    论文链接:https://arxiv.org/pdf/1902.09738v2.pdf 这两个月忙着做实验 博客都有些荒废了,写篇用于3D检测的论文解读吧,有理解错误的地方,烦请有心人指正). 博客原 ...

随机推荐

  1. oracle 12c common user与local user

    12c的多租户架构,引入CDB和PDB概念,使得用户也分为两种:common用户和local用户. 1.common用户就是数据库的用户,这个用户在root和每个已存在的或以后要创建的PDB都是相同的 ...

  2. windows环境telnet发送命令

    telnet *.*.*.* port ,然后crtl+]进入命令模式,使用send发送消息,如:send hello,murphy 常用命令: open : 使用 openhostname 可以建立 ...

  3. Git教程学习(一)

    教程来自: Git教程(廖雪峰的官方网站) 学习Git的基本内容,对教程内容进行理解并脱水 1. Git简介 2. 安装Git 1. ubuntu上安装Git $ sudo apt-get insta ...

  4. 2.Swift快速浏览

    传统认为,在一个新的语言的第一个程序要在屏幕上显示“Hello world!”.在Swift,可以用一行代码来完成: println("Hello, world!") 如果你已经在 ...

  5. idea Connection to SQL Server - 公网8 failed java

    Connection to SQL Server - 公网8 failed java.sql.SQLException: I/O Error: SSO Failed: Native SSPI libr ...

  6. sql操作总结

    SQL 语句的多表查询方式例如:按照 department_id 查询 employees(员工表)和 departments(部门表)的信息.方式一(通用型):SELECT ... FROM ... ...

  7. 编译错误“The run destination My Mac is not valid for Running the scheme '***',解决办法

    [转载]   http://blog.csdn.net/duanyipeng/article/details/8007684   编译错误"The run destination My Ma ...

  8. Java多线程系列——线程池简介

    什么是线程池? 为了避免系统频繁地创建和销毁线程,我们可以让创建的线程进行复用.用线程时从线程池中获取,用完以后不销毁线程,而是归还给线程池. JDK 对线程池的支持 为了更好的控制多线程,JDK 提 ...

  9. 使用apktool.jar工具反编译和回编译Android APK 终端命令模式

    1.工具准备 工具可以网上搜索下载新版本,也可以从这里Download:https://github.com/FlymeOS/tools/blob/lollipop-5.1/reverses/apkt ...

  10. Java 同时返回多个不同类型的方法

    Java 同时返回多个不同类型的方法 2016年12月02日 16:05:07 FXBStudy 阅读数:10045   前言:虽然对于这种需求不常用,且比较冷门,但是还是有其存在的价值,再次做一下整 ...