Jetson tk1 安装OpenNI 1 +Xtion Pro +NiTE
参考:
http://blog.csdn.net/xiabodan/article/details/44496871
序:
由于第三方库 NiTE2.0 不支持 arm 架构的处理器,因此需要安装OpenNI 1.x +NiTE 1.x 版本
1. 安装OpenNI 1.x
1.1 准备工作
sudo apt-get update
sudo apt-get install git g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-6-jdk doxygen graphviz
1.2 下载稳定版本的OpenNI和PrimeSense
Git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
git clone git://github.com/avin2/SensorKinect.git (如果你的是kinect 下载此项)
git clone https://github.com/PrimeSense/Sensor.git (如果你的是xtion下载此项)
1.3 修改文件
cd OpenNI/Platform/Linux/Build/Common
gedit Platform.Arm
将
CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp #-mcpu=cortex-a8
_to
改为:
CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a15 -mfpu=neon-vfpv4 -mfloat-abi=hard
保存
1.4. 安装
cd ~/OpenNI/Platform/Linux/CreateRedist/
./RedistMaker.Arm
cd ~/OpenNI/Platform/Linux/Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-Arm-v1.5.2.23
sudo ./install.sh
OK,OpenNI 1.x 安装完毕
2. Xtion Pro 驱动安装
2.1 修改文件
cd ~/Sensor/Platform/Linux/Build/Common/ (xtion)
gedit Platform.Arm
cd ~/SensorKinect/Platform/Linux/Build/Common/ (kinect)
gedit Platform.Arm
将
CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp #-mcpu=cortex-a8
改为:
CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a15 -mfpu=neon-vfpv4 -mfloat-abi=hard
2.2 开始安装
cd ~/Sensor/Platform/Linux/CreateRedist/
./RedistMaker Arm
cd ~/Sensor/Platform/Linux/Redist/Sensor-Bin-Linux-Arm-v5.1.0.41
sudo ./install.sh
2.3 运行例子
cd ~/OpenNI/Platform/Linux/Bin/Arm-Release
sudo ./Sample-NiCRead
sudo ./Sample-NiBackRecorder time 1 depth vga
sudo ./Sample-NiSimpleRead
OK,完工!
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