主函数开始后的处理流程:

1.外设初始化:HAL_Init()

2.系统时钟配置

  • RCC振荡器初始化:HAL_RCC_OsConfig()
  • RCC时钟初始化:HAL_RCC_ClockConfig()
  • 系统滴答定时器初始化:HAL_SYSTICK_Config()

3.按键GPIO初始化

  • GPIO端口时钟使能:__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
  • 工作模式
  • 激活下拉或上拉
  • 引脚初始化:HAL_GPIO_Init()

4.串口初始化

  • 串口GPIO端口使能:__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
  • 串口初始化(包含串口硬件初始化):HAL_UART_Init()

5.编码器定时器初始化

  • 定时器时钟使能:__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE()
  • 编码器GPIO引脚初始化
    • GPIO端口时钟使能:__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()
    • 工作模式
    • 激活下拉或上拉
    • 引脚初始化:HAL_GPIO_Init()
  • 编码器中断优先级配置
    • 设置中断优先级:HAL_NVIC_SetPriority()
    • 使能中断请求:HAL_NVIC_EnableIRQ()
  • 定时器基本环境初始化:HAL_TIM_Base_Init()
  • 定时器时钟源配置:HAL_TIM_ConfigClockSource()
  • 定时器输入捕获环境初始化:HAL_TIM_IC_Init()
  • 定时器主输出模式同步:HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization()
  • 定时器输入捕获配置:HAL_TIM_IC_ConfigChannel()

6.编码器定时器启动:HAL_TIM_Base_Start()

7.L298N定时器初始化

  • 基本环境初始化:HAL_TIM_Base_Init()
  • 时钟源配置:HAL_TIM_ConfigClockSource()
  • 比较输出初始化(包含mcu硬件初始化):HAL_TIM_PWM_Init()
    • 初始化:HAL_TIM_Base_MspInit()
    • 反初始化:HAL_TIM_Base_MspDeInit()
  • 主输出模式同步:HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization()
  • 刹车和死区时间配置:HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime()
  • 通道比较输出配置:HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()
    • 定时器实际时钟频率为:72MHz/(定时器预分频+1)=36MHz
    • PWM频率为:定时器实际时钟频率/(定时器周期+1),[定时器周期为900的话,36MHz/(900+1)=40Khz]
    • 实际PWM频率为:PWM频率/(高级定时器重复计数寄存器值+1),[高级定时器重复计数寄存器值为0的话,40KHz/0+1=40KHz]
    • PWM占空比为:定时器通道比较输出脉冲/定时器周期*100%,占空比为50%时电机不转。[定时器通道比较输出脉冲为450,定时器周期为900的话,则占空比为50%,电机不转]
  • GPIO引脚初始化
    • a.GPIO端口时钟使能:__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
    • b.设置IO引脚:Pin
    • c.设置工作模式:Mode
    • d.设置速度:Speed
    • e.完成初始化:HAL_GPIO_Init()

8.编码器定时器中断捕获启动:HAL_TIM_IC_Start_IT()

9.L298N定时器通道和互补通道PWM输出(可控制电机正反转)

  • HAL_TIM_PWM_Start() 、
  • HAL_TIMEx_PWMN_Start()

10.循环:while(1){}

备注:

系统滴答定时器中断回调函数(每发生一次滴答定时器中断进入该回调函数一次):HAL_SYSTICK_Callback()

定时器输入捕获中断回调函数:HAL_TIM_IC_CaptureCallback()

重定向C库函数printf:int fputc(int ch, FILE *f){}

重定向C库函数getchar、scanf:int fgetc(FILE * f){}

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