前进方向为Z轴

Pitch 升降 绕X轴  对应常见Φ(phi)角：

Yaw 偏航 绕Y轴 对应常见θ(theta)角：

Roll 翻滚 绕Z轴 对应常见φ(psi)角:

对应表：

参考网址NASA：http://www.grc.nasa.gov/WWW/K-12/airplane/short.html

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  9. yaw roll pitch matrix

    http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html http://planning.cs.uiuc.edu/node103.html

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