Hybrid Automata 混合自动机入门
混合自动机用来建立混合系统的数学模型。混合系统包括时间驱动部分和事件驱动部分。事件驱动部分就是几种模式,事件驱动部分就是微分方程。一个例子是汽车换挡,一档二档三档这些挡位就是事件驱动部分,时间驱动部分就是电机齿轮那些的数学模型(不同挡位是不一样的)。
混合自动机(H)严谨定义如下:(C.G,Cassandras)H=[q,x,e,u,g,f,invariant,guard,reset,q0,x0]。举个例子,换挡系统可以建模为H=[挡位,车速,(司机手动换挡)事件,油门,换挡时的切换函数(比如一档只能上升到二档,不能一次性上升到三档),油门和车速的函数,挡位的限制(比如一档时车速必须小于10公里),切换模式(比如车速到10公里以上了必须换二档),切换时状态的变化(比如换挡的时候汽车减速了),初始挡位,初始车速]。
要用MATLAB/Simulink仿真混合自动机,可以使用stateflow工具箱。
考虑到混合自动机的输入可能是事件驱动的,要和simevents工具箱一起使用,所以使用discrete-event chart来仿真。disrete-event chart的stateflow chart的区别在于
转载于:https://www.cnblogs.com/prototyping/p/10841934.html
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