APM飞控的使用心得

硬件资源：APM，F450四轴机架，大疆电调和电机，富斯i6控和接收机。

刚开始的步骤都是大同小异，首先可以按照这个链接上面的步骤一步步的执行：http://tieba.baidu.com/p/2974250475

当然，很多人可能会看到泡泡老师的教学视屏，但是他使用的是天地飞的控，对于富斯的控网上资料就比较少了。但是还是很少，这里还有一个：https://tieba.baidu.com/p/4524252944?red_tag=1024383346

这里 是连接 示意图：

在执行上面的步骤的时候每个人都遇到各种各样的的问题。我就出现了很多。有时候地面站Mission Planner会出问题，就是无法从网络上获取最新的固件资料，这个时候你可以自己先从网上下载好自己需要的固件，然后在地面站里面选择“加载自定义固件”就可以了。至于固件资料，可以去github里面下载。但是要注意版本。一般刷固件的时间不是很长，等下面的进度条走完之后，在等个大概一两分钟就行了。固件加载成功后，就可以点击地面站右上角的connect连接APM，查看实时运行姿态和数据了。如果能查看实时数据，说明固件已经加载成功。其实加载固件就是我们平时给单片机下载程序嘛，你看固件都是.HEX文件，就是程序生成的下载文件嘛。通过USB串口下载。地面站就充当了一个程序下载器和上位机的作用。

然后就是遥控器、加速度计和罗盘的校准。

在进行遥控器校准的时候一定要对自己的遥控器熟悉，知道你的哪个摇杆对应你的接收机上的哪个通道，还要注意你接收机的这个通道连接到了APM 的哪个通道上了。这些在刚开始的都要弄清楚，最好自己先找个纸记下来，避免弄乱。

JP1短接之后就是由电调或者PM接口给飞控供电，也给接收机供电。拔掉之后是外部供电。
我用的是富斯i6控和接收机，昨天还好好的，今天给我的遥控器里面的模型改了一个名字 就发现遥控器和接收机无法连接了（也可能是其他原因），这时无法连接接收机上面的LED显示一直慢闪，表示接收机无法和遥控器连接。这时可以连接接收机的对码线（就是bat口的信号线和地线连接），然后按住遥控器的对码按键开机即可。当LED常亮的时候表示对码成功。

APM的解锁动作是以检测到第三通道最低值+第四通道最高值为标准的，即油门最低，方向最右。所以无论你是左手油门还是右手油门，只要你操作摇杆使油门最低，方向摇杆最右（pwm值最大）即可执行APM的解锁动作。当APM收到解锁信号后，APM会先自检，蓝灯开始闪烁，自检通过，解锁成功，红灯常亮（地面站中红色DISARMED会变成ARMED），表示解锁成功。此过程会持续5秒，所以解锁时请保持油门最低，方向最大的动作5秒以上。需要注意的是：APM解锁以后，15秒内没有任何操作，它会自动上锁。手动上锁方法：油门最低，方向最左（PWM最低）。

2017.11.11上午：
到此为止，基本上没有遇到什么大的问题，参数以及校准工作基本完成。接下来就是实际测试了。

3s航模电池注意事项：

长时间不用，很多常识都忘完了。今天就记录一下，备忘！
首先，3s航模电池是由3块锂电池组合而成的，每块电池的充电最高电压为4.25V，最低电压2.75V(一直以为 是3.5，其实是2.75)。也就是说你的3s电池的最高电压不要超过12.75V，最低不要低于8.25V，不然很容易过冲或者过放减小电池寿命。正常情况下，电池电压不应低于11.1V,不要高于12.7V！！
电池不要长期放置，定期给电池充电，保养电池。毕竟100多一块呢。

下午：
飞控装上F450机架，由于我使用的是大疆的电调，不带BEC，所以外部扩展一个稳压模块通过PM接口单独给飞控供电。安装完毕之后就可以进行小心的调试。

全家福：