git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

下载完成后

cd Sophus

git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

Sophus库的使用，为了编译他，请在cmake工程中的CMakeLists.txt文件中添加以下内容

# 寻找Sophus库

find_package( Sophus REQUIRED )

# 添加头文件路径

include_directories（ ${Sophus_INCLUDE_DIRS} ）

add_executable(   xxx xxx.cpp)

#链接库

target_link_libraries( xxx ${Sophus_LIBRARIES} )

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