kreuz-frankfurt-sample-generic-2019-02-08.xodr文件解读

第1行：xml语法所遵循的版本。

L2：文件封装标记。

L3：Opendrive的主要修订编号  次要修订编号   供应商。

L4：记录有关地理参考坐标系的参数，投影-横轴墨卡托   a-地球椭球长半轴   b-?   +lon_0-?    +x_0-?

+y_0-?   +k-?  单位：m   +nadgrids-?

L6:道路名字     道路长度    道路id    道路作为connecting road所属的交叉口id，如果是-1，则代表无交叉口（？）

L8:道路连接信息，与此道路相连的下一条道路类型是交叉路口，交叉路口的ID是33555309

L10:在track坐标系中s坐标，此处s代表start（start position）   类型-高速公路

备注：

The known keywords for the road type information are:
unknown
rural
motorway
town
lowSpeed
pedestrian
bicycle
townExpressway
townCollector
townArterial
townPrivate
townLocal
townPlayStreet
NOTE: In Germany, lowSpeed is equivalent to a 30km/h zone

L13:记录俯视图（平面图）中道路参考线的布局。s、x、y分别是参考线的起点在track坐标系中的s坐标以及在惯性坐标系中的x、y坐标。hdg-参考线起点在惯性系中的航向（？），参数三次曲线（？）

L20:沿着参考线的高程剖面。

高程以分段三阶多项式形式存储：elev = a + b*ds + c*ds² + d*ds³，可以看出，非常数项部分的系数（一次项、二次项、三次项）几乎都为0.

L115:记录每个10m（大致）的横断面超高信息。同样的，是通过三阶多项式进行插值，sElev = a + b*ds + c*ds² + d*ds³。可以看出，常数项是2个厘米多一点，一、二、三次项的系数几乎为0.

L209:记录车道偏移。（？）

L382:type-路肩    level="false"   代表考虑超高和横向坡度。

L384:sOffset代表startOffset,每一个sOffset都是一个横断面在track坐标系中的开始位置（s坐标）。道路宽度用三阶多项式进行拟合。<link />代表没有车道联系信息。

L613:id=0表示是reference line   type="driving" 代表可驾驶  weight="standard"代表是标准实线，不是加粗的实线。 type="solid"代表是实线。

L858:道路标线的信息存储。color="standard"  标准颜色等同于白色。