kalibr论文阅读笔记

单目相机IMU标定

该论文将相机IMU标定分为两个大方面：

一. 使用基函数来估计时间偏差

二. 相机和IMU的空间位置转换

• 校准变量：重力、外参旋转和平移、时钟偏移、IMU位姿、加速度计偏置、陀螺仪偏置。

• 校准过程：

(1) 校准前有如下假设：

　　　　　　a. 相机内参已知

b. IMU噪声和偏置模型已知

c. 对重力有个初始猜测值

d. 对外参有个初始估计值

e. 标定板的参数是知道的，所以我们可以算出每个标志点的空间位置

f. 知道像素点和空间点的对应关系

(2) IMU位姿使用6阶B样条来表示，首先通过如下过程初始化IMU位姿样条：

样条参数与IMU位姿的变化关系如下(随时间变化的IMU位姿参数化)：

　　　　　　　

(3) 计算公式：

(4) 估计器

三. 总结

• 使用B样条的方法，对imu位姿进行微分，再与测量值比较，最小化误差。
• 利用相机IMU外参的初始估计值来初始化IMU位姿样条。
• 本文贡献：

a. 我们提出了一种统一的方法，使用批量，连续时间，最大似然估计确定传感器之间的固定时间偏移;

b. 推导出用于校准摄像机和惯性测量单元（IMU）的估计器，其同时确定摄像机和IMU之间的变换和时间偏移;

c. 证明了时间延迟估计显着受益于加速度测量中包含的附加信息 - 在以前的方法中未被利用的信息（[5]，[6]）。

参考文献：

[1] Unified Temporal and Spatial Calibration for Multi-Sensor Systems