STM32 HAL库学习系列第5篇 定时器TIM---编码器接口模式配置
cube基本配置,外设开启编码器,串口2
可能大家在设置的时候有这个错误
错误:error: #20: identifier "TIM_ICPOLARITY_BOTHEDGE" is undefined
意思是,高级、通用定时器不能用BothEdge,只有基本定时器才能用BothEdge
针对具体的芯片举几个例子:基本都是大同小异
F4系列:
/* 编码器初始化及使能编码器模式 */
ENCODER_TIMx_Init();
HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx_Encoder, TIM_CHANNEL_ALL);
/* 获取捕获值并计算转速 */ CaptureNumber = ( int16_t )__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder)+OverflowCount*;
printf("输入捕获值:%d \n",CaptureNumber);
// 4 : 使用定时器编码器接口捕获AB相的上升沿和下降沿,一个脉冲*4.
// 11:编码器线数(转速一圈输出脉冲数)
// 34:电机减数比,内部电机转动圈数与电机输出轴转动圈数比,即减速齿轮比
printf("电机实际转动速度:%0.2f(圈/s)\n",(float)CaptureNumber///);
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htimx_Encoder,);
F1系列 输出方向与速度
/**
* 函数功能: 系统滴答定时器中断回调函数
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明: 每发生一次滴答定时器中断进入该回调函数一次
*/
void HAL_SYSTICK_Callback(void)
{
static uint32_t count=;
if(start_flag) // 等待脉冲输出后才开始计时
{
time_count++; // 每1ms自动增一
if(time_count==) // 1s
{
/* Get the current direction */
uwDirection = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htimx_Encoder);
CaptureNumber=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder); printf("当前编码器定时器计数方向:%d\n",uwDirection);
printf("输入捕获值:%d\n",CaptureNumber);
printf("1s内编码器计数值:%d\n",CaptureNumber>=count?CaptureNumber-count:CaptureNumber+-count); // 11:编码器线数(转速一圈输出脉冲数)
// 34:电机减数比,内部电机转动圈数与电机输出轴转动圈数比,即减速齿轮比
printf("电机实际转动速度:%0.2f(圈/s)\n",(float)(CaptureNumber>=count?CaptureNumber-count:CaptureNumber+-count)///);
count=CaptureNumber;
time_count=;
}
}
}
函数应用:
这个函数很好用,在电机控制时使用很多
__HAL_TIM_SET_COUNTER() 可以设置计数初值为需要的值,默认是0
增量式编码器四倍频:
确定编码器是多少线的,假设定时器分频为0; 则定时器计数为390*4 = 1560
中断配置:编码器模式是可以不需要中断的,主要是定时器1和8的配置
注意:这个是我实际遇到的问题,遇到的可以参考
编码器是否是OC(集电极开路)门,接了上拉没有,没有需要接上啦,如果不使用Z信号,需要把外部中断清零的那部分代码去掉
标准库配置可以参考:https://blog.csdn.net/wang328452854/article/details/50579832
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