Air530Z GPS/北斗定位模块_设计指导手册_V1.2

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• 1. 模块整体说明
• 2. 资料下载
• 3. 模块性能
• 4.模块管脚图
• 5.参考设计电路
• 6.GPS天线
  • 6.1 无源天线
  • 6.2 有源天线
• 7. 常见问题
• 8. 模块外形尺寸
• 9.模块推荐PCB封装尺寸图
• 10. NMEA0183协议
  • 10.1 NMEA 自定义消息
  • 10.2 支持NMEA0183协议
• 11 GNSS工具GnssToolKit3

1. 模块整体说明

Air530Z模块是一款高性能BDS/GNSS多模卫星导航模块，支持多种卫星导航系统，包括中国的北斗卫星导航系统BDS，美国的GPS，俄罗斯的GLONASS，并实现多系统联合定位。

Air530Z 和 Air530 的封装完全兼容，区别在于Air530Z 采用的是中科微的AT6558R 方案，而Air530采用的是国科的GK9501方案。

从Air530切换到Air530Z 注意事项：http://doc.openluat.com/article/2296/0

Air530Z 内部集成了3.3V有源天线供电电路和检测电路；

Air530Z模块的尺寸极小，只有12.9X9.9X2.3mm，可以方便的嵌入到各种应用场景。

2. 资料下载

Air530Z_原理图PCB封装.zip

调试工具_GnssToolKit3.zip

协议规范 - CASIC多模卫星导航接收机

AGPS使用说明.zip

3. 模块性能

类别	指标项	典型值	单位
定位时间 [测试条件1]	纯硬件冷启动	≤32	s
定位时间 [测试条件1]	纯硬件热启动	<1	s
定位时间 [测试条件1]	纯硬件重新捕获	<1	s
定位时间 [测试条件1]	软件辅助A-GNSS（秒定位）	<5	s
灵敏度 [测试条件2]	冷启动	-148	dBm
灵敏度 [测试条件2]	热启动	-156	dBm
灵敏度 [测试条件2]	重新捕获	-160	dBm
灵敏度 [测试条件2]	跟踪	-162	dBm
精度 [测试条件3]	水平定位精度	2	m
精度 [测试条件3]	速度精度	0.1	m/s
精度 [测试条件3]	授时精度	30	ns
功耗 [测试条件4]	捕获电流值 VCC=3.3V	33.3	mA
功耗 [测试条件4]	跟踪电流值 VCC=3.3V	29.2	mA
功耗 （电池备份电流）	VCC=0 VBACKUP=3.3V	9	uA
功耗 （休眠模式电流） 对于2021.4.15 之前生产的模块	VCC=3.3V ON_OFF=0	6.4	mA
功耗 （休眠模式电流） 对于2021.4.15 之后生产的模块	VCC=3.3V ON_OFF=0	31	uA
工作温度		-35℃- 85℃
储存温度		-55℃- 100℃
湿度		5% - 95%

注：以上结果为GPS/北斗双模工作模式

[测试条件1]： 接收卫星个数大于6，所有卫星信号强度为-130dBm，测试10次取平均值，定位误差小于10米。

[测试条件2]：外接LNA噪声系数0.8，接收卫星个数大于6，五分钟之内锁定或者不失锁条件下的接收信号强度值。

[测试条件3]：开阔没有遮挡环境，连续24小时开机测试，50%CEP。

[测试条件4]：接收卫星个数大于6，所有卫星信号强度为-130dBm。

4.模块管脚图

Pin脚编号	Pin脚定义	Pin脚描述
1	GPS_ANT	GPS天线输入
2	GND	地
3	ON_OFF	输入，内部上拉。拉低关闭模块，正常工作保持高电平或悬空；
4	VCC	主电源，供电输入范围2.7-3.6V，推荐采用3.3V供电
5	VBACKUP	备份电源的输入，推荐外接一个可充电的3V纽扣电池或法拉电容，以支持热启动定位；若不需要热启动功能，该管脚可悬空；注意钮扣电池或法拉电容的最大可充电电压应大于 VCC+0.3V
6	RESERVED	保留管脚，悬空处理
7	RESERVED	保留管脚，悬空处理
8	TXD	串口TX，输出GPS NMEA格式定位数据，默认波特率9600bps，最大支持256000bps
9	RXD	串口RX
10	RESERVED	保留管脚，悬空处理
11	BDS_GLONASS	工作模式选择，高电平或悬空时为BDS+GPS; 低电平时为GPS+GLONASS。
12	GND	地
13	1PPS	授时管脚，One pulse per second
14	GND	地

5.参考设计电路

参考电路：最简模式

设计注意事项

1. VCC供电电压范围2.7-3.6V，典型3.3V供电，如果需要热启动快速定位，则VBACKUP外接一个可充电的钮扣电池或者法拉电容，注意钮扣电池或法拉电容的最大可充电电压应大于 VCC+0.3V。模块内部集成了涓流充电电路和防反向二极管。如果不需要热启动， VBACKUP可悬空。
2. 模块尽量靠近GPS天线放置，天线走线保持50欧姆阻抗匹配，走线尽量短，避免锐角。
3. GPS 天线可以使用25X25X4mm 尺寸的无源陶瓷天线。
4. 串口TXD,RXD是 3.3V TTL 电平，用户可用此串口接收定位信息数据。
5. 本模块是温度敏感设备，温度剧烈变化会导致其性能降低，使用中尽量远离高温器件与大功率发热器件。

6.GPS天线

GPS天线可根据需要选择无源天线或有源天线，有源天线相比无源天线效果好，但是成本高。

6.1 无源天线

如果采用无源天线，建议天线与模块之间的走线尽可能的短，最理想的情况是GPS模块直接放置在天线的背面，使模块的天线焊盘和GPS天线馈点之间零距离，如下图所示：

6.2 有源天线

Air530Z模块内部集成了3.3V有源天线供电电路和检测电路， 可以给外部有源天线馈电。并根据馈电电流的大小，指示有源天线的状态。有源天线检测电路还提供了短路保护，通过限制给有源天线馈电的电流，保护芯片和有源天线不被损坏。检测电路定义了三种状态，当电流小于设定值时，指示天线开路；当电流大于设定值时，指示天线正常；当电流过大或者发生短路时，指示天线过流。

天线接入的默认最小检测电流为 2.5mA，短路保护的限流电流默认为 50mA。

采用有源天线时要注意有源天线的供电范围，当使用的有源天线的供电是3.3V时，模块可以直接给有源天线进行馈电，参考电路如下所示：

3.3V有源天线参考电路

当采用的有源天线供电为5V时，需使用外部供电，此时需串接一颗47nH电感，并联一颗1000pF的电容，同时还需要加一颗100pF 的隔直电容，参考电路如下所示：

5V有源天线参考电路

7. 常见问题

• 怎么 Air530Z 模块输出的 UTC 时间有的时候不准确，会有差不多6秒的延迟？
  
  这是因为 Air530Z 支持北斗三，在空旷地带可以搜索到二十多颗卫星，NMEA的数据量比以前大了很多，模块需要每秒钟推送出所有的这些数据，而模块默认的串口波特率比较低，只有9600bps，导致模块无法在1秒钟内把NMEA数据全部推送出来，部分数据就会被模块缓存起来，直到缓存不够用时才会丢弃部分不重要的数据。用户看到的现象就是UTC时间不准确，一开始会延迟1秒，慢慢的会增加到延迟6秒左右。
  
  如下两种办法都解决这个问题：

1. 把模块的波特率配置成115200bps，配置指令：$PCAS01,5*19
2. 停止输出部分用不到的 NMEA 语句

信息	CAS03
描述	设置要求输出或停止输出的 NMEA 语句。
类型	输入
格式	$PCAS03,nGGA,nGLL,nGSA,nGSV,nRMC,nVTG,nZDA,nANT,nDHV,nLPS,res1,r es2,nUTC,nGST,res3,res4,res5,nTIM*CS
示例	$PCAS03,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,,,1,1,,,,1*33

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS03	字符串	消息 ID，语句头
2	nGGA	数值	GGA 输出频率， 语句输出频率是以定位更新率为基准的，n（0~9）表示每 n 次定位输出一次， 0 表示不输出该语句，空则保持原有配置。
3	nGLL	数值	GLL 输出频率，同 nGGA
4	nGSA	数值	GSA 输出频率，同 nGGA
5	nGSV	数值	GSV 输出频率，同 nGGA
6	nRMC	数值	RMC 输出频率，同 nGGA
7	nVTG	数值	VTG 输出频率，同 nGGA
8	nZDA	数值	ZDA 输出频率，同 nGGA
9	nANT	数值	ANT 输出频率，同 nGGA
10	nDHV	数值	DHV 输出频率，同 nGGA
11	nLPS	数值	LPS 输出频率， 同 nGGA
12	res1	数值	保留
13	res2	数值	保留
14	nUTC	数值	UTC 输出频率， 同 nGGA
15	nGST	数值	GST 输出频率， 同 nGST
16	res3	数值	保留
17	res4	数值	保留
18	res5	数值	保留
19	nTIM	数值	TIM（PCAS60） 输出频率， 同 nGGA
20	CS	16 进制数值	校验和，$和*之间（不包括$和*） 所有字符的异或结果
21		字符	回车与换行符

8. 模块外形尺寸

模块尺寸为12.9mm*9.9mm*2.3mm；

9.模块推荐PCB封装尺寸图

说明：

为方便邮票孔焊接，邮票孔焊盘需外延至少0.5mm，模块封装尺寸建议为12.9mm*10.9mm;

Air530Z封装下载链接如下：

Air530Z_原理图PCB封装.zip

10. NMEA0183协议

AIR530Z模块支持NMEA 0183 V4.1协议并兼容以前版本，关于NMEA 0183 V4.1的详细信息请参照NMEA 0183 V4.1官方文档。

10.1 NMEA 自定义消息

CAS01

信息	CAS01
描述	设置串口通信波特率。
类型	输入
格式	$PCAS01,br*CS
示例	$PCAS01,1*1D

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS01	字符串	消息 ID，语句头
2	br	数字	波特率配置。 0=4800bps 1=9600bps 2=19200bps 3=38400bps 4=57600bps 5=115200bps
3	CS	16 进制数值	校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果
4		字符	回车与换行符

CAS02

信息	CAS02
描述	设置定位更新率。
类型	输入
格式	$PCAS02,fixInt*CS
示例	$PCAS02,1000*2E

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS02	字符串	消息 ID， 语句头
2	fixInt	数值	定位更新时间间隔，单位为 ms。 1000= 更新率为1Hz， 每秒输出1个定位点  500=更新率为2Hz，每秒输出2个定位点  250=更新率为4Hz，每秒输出4个定位点 200=更新率为5Hz，每秒输出5个定位点   100=更新率为10Hz，每秒输出10个定位点
3	CS	16 进制数值	校验和，$和*之间（不包括$和*） 所有字符的异或结果
4		字符	回车与换行符

CAS03

信息	CAS03
描述	设置要求输出或停止输出的 NMEA 语句。
类型	输入
格式	$PCAS03,nGGA,nGLL,nGSA,nGSV,nRMC,nVTG,nZDA,nANT,nDHV,nLPS,res1,r es2,nUTC,nGST,res3,res4,res5,nTIM*CS
示例	$PCAS03,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,,,1,1,,,,1*33

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS03	字符串	消息 ID，语句头
2	nGGA	数值	GGA 输出频率， 语句输出频率是以定位更新率为基准的，n（0~9）表示每 n 次定位输出一次， 0 表示不输出该语句，空则保持原有配置。
3	nGLL	数值	GLL 输出频率，同 nGGA
4	nGSA	数值	GSA 输出频率，同 nGGA
5	nGSV	数值	GSV 输出频率，同 nGGA
6	nRMC	数值	RMC 输出频率，同 nGGA
7	nVTG	数值	VTG 输出频率，同 nGGA
8	nZDA	数值	ZDA 输出频率，同 nGGA
9	nANT	数值	ANT 输出频率，同 nGGA
10	nDHV	数值	DHV 输出频率，同 nGGA
11	nLPS	数值	LPS 输出频率， 同 nGGA
12	res1	数值	保留
13	res2	数值	保留
14	nUTC	数值	UTC 输出频率， 同 nGGA
15	nGST	数值	GST 输出频率， 同 nGST
16	res3	数值	保留
17	res4	数值	保留
18	res5	数值	保留
19	nTIM	数值	TIM（PCAS60） 输出频率， 同 nGGA
20	CS	16 进制数值	校验和，$和*之间（不包括$和*） 所有字符的异或结果
21		字符	回车与换行符

CAS04

信息	CAS04
描述	配置工作系统。
类型	输入
格式	$PCAS04,mode*hh
示例	$PCAS04,3*1A 北斗和 GPS 双模 $PCAS04,1*18 单 GPS 工作模式 $PCAS04,2*1B 单北斗工作模式

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS04	字符串	消息 ID， 语句头
2	mode	数字	工作系统配置。对于特点的产品型号支持下面的部分配置。 1=GPS 2=BDS 3=GPS+BDS 4=GLONASS 5=GPS+GLONASS 6=BDS+GLONASS 7=GPS+BDS+GLONASS
3	CS	16进制数值	校验和， $和*之间（不包括$和*） 所有字符的异或结果
4		字符	回车与换行符

CAS05

信息	CAS05
描述	设置 NMEA 协议类型选择。 多模导航接收机的协议类型比较繁多， 数据协议标准也比较多， 本接收机产品可以支持多种协议（可选配置） 。
类型	输入
格式	$PCAS05,ver*CS
示例	$PCAS05,1*19

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS05	字符串	消息 ID， 语句头
2	mode	数字	NMEA 协议类型选择（备注[1]）
3	CS	16 进制数值	校验和， $和*之间（不包括$和*） 所有字符的异或结果
4		字符	回车与换行符

备注[1] NMEA 协议类型选择

2	兼容 NMEA 4.1 以上版本
5	兼容中国交通运输信息中心的 BDS/GPS 双模协议，兼容 NMEA 2.3 以上版本， 兼容NMEA4.0 协议
9	兼容单 GPS NMEA0183 协议， 兼容 NMEA 2.2 版本

CAS06

信息	CAS06
描述	查询产品信息
类型	输入
格式	$PCAS06,info*CS
示例	$PCAS06,0*1B

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS06	字符串	消息 ID， 语句头
2	info	数字	查询产品的信息类型     0=查询固件版本号   1=查询硬件型号及序列号  2=查询多模接收机的工作模式  3=查询产品的客户编号       5=查询升级代码信息
3	CS	16 进制数值	校验和，$和*之间（不包括$和*） 所有字符的异或结果
4		字符	回车与换行符

CAS10

信息	CAS10
描述	接收机重启
类型	输入
格式	$PCAS10,rs*CS
示例	$PCAS10,0*1C 热启动 $PCAS10,1*1D 温启动 $PCAS10,2*1E 冷启动 $PCAS10,3*1F 出厂启动

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS10	字符串	消息 ID，语句头
2	rs	数字	启动模式配置。          0=热启动。 不使用初始化信息备份存储中的所有数据有效。 1=温启动。 不使用初始化信息， 清除星历。2=冷启动。 不使用初始化信息,清除备份存储中除配置外的所有数据。  3=出厂启动。 清除内存所有数据，并将接收机复位 至出厂默认配置。
3	CS	16进制数值	校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果
4		字符	回车与换行符

CAS12

信息	CAS12
描述	Air530Z 可以通过拉低ON_OFF管脚来进入低功耗模式，暂不支持低功耗指令
类型
格式
示例

CAS15

信息	CAS15
描述	卫星系统控制指令， 可以配置是否接收系统中任何一颗卫星
类型	输入
格式	$PCAS15,X,YYYYYYYY*CS
示例	$PCAS15,2,FFFFFFFF*37， 开启北斗的 1-32 号卫星 $PCAS15,2,FFFFFFE0*42， 开启北斗的 6-32 号卫星， 北斗 1-5 号卫星关闭 $PCAS15,4,FFFF*31， 开启 SBAS 的 1-16 号卫星， 即 PRN=120-135 $PCAS15,5,1F*47， 开启 QZSS 的 1-5 号卫星， 即 PRN=193， 194， 195， 199， 197

字段	名称	格式	参数说明
1	$PCAS15	字符串	消息 ID，语句头
2	SYS_ID	1 个数字	2=北斗 1-32 号卫星 3=北斗 33-64 号卫星 4=SBAS 卫星（1-19 号 SBAS 卫星， 对应 PRN 120-138号） 5=QZSS 卫星（1-5 号 QZSS 卫星， 对应 PRN 193，194， 195， 199， 197 号）
3	SV_MASK	1 到 8 个 16 进制数值	每个16进制字符控制4颗卫星， 最右边的控制1-4号卫星。16 进制字符转换为 4bit 二进制， 每 1bit 对应 1 颗卫星， 1=接收该卫星； 0=禁止。 举例： 3FFFFFE0， 表示禁止 31,32,1-5 号卫星。
4	CS	16 进制数值	校验和， $和*之间（不包括$和*） 所有字符的异或结果
5		字符	回车与换行符

10.2 支持NMEA0183协议

Air530Z支持NMEA0183 V4.1协议并兼容以前版本，关于NMEA0183 V4.1的详细信息可以参照NMEA 0183 V4.1官方文档。

常见输出格式如下：

GGA：时间、位置、卫星数量

GSA：GPS接收机操作模式，定位使用的卫星，DOP值，定位状态

GSV：可见GPS卫星信息、仰角、方位角、信噪比

RMC：时间、日期、位置、速度

VTG：地面速度信息

语句标识符:

标识符	含 义
BD	BDS,北斗二代卫星系统
GP	GPS
GL	GLONASS
GA	Galileo
GN	GNSS,全球导航卫星系统

GGA

信息	GGA
描述	接收机时间、 位置及定位相关的数据
类型	输出
格式	$-GGA,UTCtime,lat,uLat,lon,uLon,FS,numSv,HDOP,msl,uMsl,sep,uSep,diffAg e,diffSta*CS
示例	$GPGGA,235316.000,2959.9925,S,12000.0090,E,1,06,1.21,62.77,M,0.00,M,,*7B

字段	名称	格式	参数说明
1	$--GGA	字符串	消息 ID，GGA 语句头，’--‘为系统标识
2	UTCtime	hhmmss.sss	当前定位的 UTC 时间
3	lat	ddmm.mmmm	纬度， 前 2 字符表示度， 后面的字符表示分
4	uLat	字符	纬度方向： N-北， S-南
5	lon	dddmm.mmm m	经度， 前 3 字符表示度，后面的字符表示分
6	uLon	字符	经度方向：E-东，W-西
7	FS	数值	指示当前定位质量，该字段不应为空
8	numSv	数值	用于定位的卫星数目，00~24
9	HDOP	数值	水平精度因子（HDOP）
10	msl	数值	海拔高度，即接收机天线相对于大地水准面的高度
11	uMsl	字符	高度单位，米，固定字符 M
12	sep	数值	参考椭球面与大地水准面之间的距离，“-” 表示大地水准面低于参考椭球面
13	uSep	字符	高度单位，米，固定字符 M
14	diffAge	数值	差分修正的数据龄期， 未使用 DGPS 时该域为空
15	diffSta	数值	差分参考站的ID
16	CS	16 进制数值	校验和，$和*之间（不包括$和*） 所有字符的异或结果
17		字符	回车与换行符

GSA

信息	GSA
描述	用于定位的卫星编号与 DOP 信息。 不管是否定位或者是否有可用卫星， 都输出 GSA 语句； 当接收机处于多系统联合工作时， 每个系统的可用卫星对应一条 GSA 语句， 每条 GSA 语句都包含根据组合卫星系统得到的 PDOP、 HDOP 和 VDOP。
类型	输出
格式	$--GSA,smode,FS{,SVID},PDOP,HDOP,VDOP*CS
示例	$GPGSA,A,3,05,21,31,12,18,29,,,,,,,2.56,1.21,2.25*01

字段	名称	格式	参数说明
1	$--GSA	字符串	消息 ID， GSA 语句头， ’--‘为系统标识
2	smode	字符	模式切换方式指示
3	FS	数字	定位状态标志
4	{,SVID}	数值	用于定位的卫星编号， 该字段共显示 12 颗可用卫星编号，多于12 颗时只输出前12颗，不足 12 颗时不足的区域补空
5	PDOP	数值	位置精度因子（PDOP）
6	HDOP	数值	水平精度因子（HDOP）
7	VDOP	数值	垂直精度因子（VDOP）
8	systemId	数值	NMEA 所定义的 GNSS系统 ID号 仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
9	CS	16 进制数值	校验和， $和*之间（不包括$和*） 所有字符的异或结果
10		字符	回车与换行符

模式切换方式指示	描述
M	手动切换。 强制为 2D 或者 3D 工作模式
A	自动切换。 接收机自动切换 2D/3D 工作模式
定位状态	描述
1	定位无效
2	2D 定位
3	3D 定位
系统 ID	描述
1	GPS 系统
2	GLONASS 系统
4	BDS 系统

GSV

信息	GSV
描述	可见卫星的卫星编号及其仰角、 方位角、 载噪比等信息。 每条 GSV 语句中的{卫星编号,仰角,方位角,载噪比}参数组的数量可变，最多为 4 组， 最少为 0 组。
类型	输出
格式	$--GSV,numMsg,msgNo,numSv{,SVID,ele,az,cn0} *CS
示例	$GPGSV,3,1,10,25,68,053,47,21,59,306,49,29,56,161,49,31,36,265,49*79 $GPGSV,3,2,10,12,29,048,49,05,22,123,49,18,13,000,49,01,00,000,49*72 $GPGSV,3,3,10,14,00,000,03,16,00,000,27*7C

字段	名称	格式	参数说明
1	$--GSV	字符串	消息 ID， GSV 语句头， ’--‘为系统标识
2	numMsg	字符	语句总数。每条 GSV 语句最多输出 4 颗可见卫星信息，因此，当该系统可见卫星多于 4 颗时，将需要多条 GSV 语句。
3	msgNo	数字	当前语句编号
4	numSv	数值	可见卫星总数
5	{,SVID,ele, az,cn0}	数值	依次为:卫星编号; 仰角， 取值范围为 0~90， 单位是度; 方位角， 取值范围为 0~359，单位是度; 载噪比， 取值范围为 0~99， 单位是 dB-Hz， 如果没有跟踪到当前卫星，补空
6	signalId	数值	NMEA 所定义的 GNSS 信号 ID（0 代表全部信号）仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
7	CS	16 进制数值	校验和， $和*之间（不包括$和*） 所有字符的异或结果
8		字符	回车与换行符

RMC

信息	RMC
描述	推荐的最小定位信息
类型	输出
格式	$--RMC,UTCtime,status,lat,uLat,lon,uLon,spd,cog,date,mv,mvE,mode*CS
示例	$GPRMC,235316.000,A,2959.9925,S,12000.0090,E,0.009,75.020,020711,,,A*45

字段	名称	格式	参数说明
1	$--RMC	字符串	消息 ID， RMC 语句头， ’--‘为系统标识
2	UTCtime	hhmmss.sss	当前定位的 UTC 时间
3	status	字符串	位置有效标志。 V=接收机警告， 数据无效 A=数据有效
4	lat	ddmm.mmmm	纬度，前2字符表示度，后面的字符表示分
5	uLat	字符	纬度方向： N-北， S-南
6	lon	dddmm.mmm m	经度，前3字符表示度，后面的字符表示分
7	uLon	字符	经度方向：E-东，W-西
8	spd	数值	对地速度，单位为节
9	cog	数值	对地真航向，单位为度
10	date	ddmmyy	日期（dd 为日，mm为月，yy 为年）
11	mv	数值	磁偏角，单位为度。固定为空
12	mvE	字符	磁偏角方向：E-东，W-西。固定为空
13	mode	字符	定位模式标志 仅 NMEA 2.3 及以上版本有效
14	navStatus	字符	导航状态标示符（V 表示系统不输出导航状态信息） 仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
15	CS	16进制数值	校验和， $和*之间（不包括$和*） 所有字符的异或结果
16		字符	回车与换行符

定位模式标志	描述
A	自主模式
E	估算模式（航位推算）
N	数据无效
D	差分模式
M	未定位， 但存在外部输入或历史保存的位置

VTG

信息	VTG
描述	对地速度与对地航向信息。
类型	输出
格式	$--VTG,cogt,T,cogm,M,sog,N,kph,K,mode*CS
示例	$GPVTG,75.20,T,,M,0.009,N,0.017,K,A*02

字段	名称	格式	参数说明
1	$--VTG	字符串	消息 ID， VTG 语句头， ’--‘为系统标识
2	cogt	数值	对地真北航向， 单位为度
3	T	字符	真北指示， 固定为 T
4	cogm	数值	对地磁北航向， 单位为度
5	M	字符	磁北指示， 固定为 M
6	sog	数值	对地速度， 单位为节
7	N	字符	速度单位节， 固定为 N
8	kph	数值	对地速度， 单位为千米每小时
9	K	字符	速度单位， 千米每小时， 固定为 K
10	mode	字符	定位模式标志 仅 NMEA 2.3 及以上版本有效
11	CS	16 进制数值	校验和， $和*之间（不包括$和*） 所有字符的异或结果
12		字符	回车与换行符

定位模式标志	描述
A	自主模式
E	估算模式（航位推算）
N	数据无效
D	差分模式
M	未定位， 但存在外部输入或历史保存的位置

11 GNSS工具GnssToolKit3

Gnss ToolKit3是一个专为Air530Z开发的GNSS工具，它为用户评估、控制Air530Z模块提供了一个易用、强大的可视化PC端工具。当然用户也可以使用诸如u-Center、PowerGPS等工具。

版本号	修改记录	日期	作者
V1.0	新建	2020-10-12	Loukanghua
V1.1	更新休眠模式下的功耗数据为6.4mA	2020-12-10	Loukanghua
V1.2	新出的模块解决了休眠功耗大的问题	2021-4-14	Loukanghua