视频分享---------《无人机背后的PID控制》

在B站上看到有讲无人机自动控制方面的视频，感觉不错，分享下：

https://www.bilibili.com/video/BV1aW411E7Qq/?spm_id_from=333.788.videocard.1

---------------------------------------------------

看来这个才知道，有飞控的叫无人机，无飞控的叫航模（远程遥控飞机）。

原来无人机里面的飞控也是用的PID控制算法。

没有飞行控制器的飞机是难以稳定飞行的，因为它的飞行控制是需要人在远程进行操控的。人类在物理世界中驾驶的载人飞机其控制器其实就是驾驶员。

无人机的飞行状态由飞控器件来控制，人类只需要给出基本的指令，如：悬停，向前飞，向后方，向上飞，向下飞，向左飞，向右飞等指令，而具体的对电动机的控制则由飞控器件根据指令来进行操作。

无人机的控制示意图，个人猜测版：

四旋翼无人机大致长相如下：

4旋翼无人机共有4个电动机螺旋桨，1号和3号是逆时针选择，2号和4号是顺时针选择。

悬停的时候1,2,3,4号电动机产生的升力之和和无人机的自身重力相当， 1,3号电动机产生的逆时针扭矩 与  2,4号电动机产生的顺时针扭矩相互抵消。

向前运动的时候，1,2号电动机减少旋转转数，3,4号增加旋转的转数，于是头向下倾斜，尾向上倾斜。顺逆时针扭矩相互抵消，升力与重力相抵消，并产生前向拉力。

向后运动的时候，1,2号电动机增加旋转转数，3,4号减少旋转的转数，于是头向上倾斜，尾向下倾斜。顺逆时针扭矩相互抵消，升力与重力相抵消，并产生前后拉力。

以头尾的中间线为轴：

向左运动的时候，2,3号电动机减少旋转转数，1,4号增加旋转的转数，于是机身向左下倾斜，尾向右上倾斜。顺逆时针扭矩相互抵消，升力与重力相抵消，并产生前左拉力。

向右运动的时候，1,4号电动机减少旋转转数，2,3号增加旋转的转数，于是机身向右下倾斜，尾向左上倾斜。顺逆时针扭矩相互抵消，升力与重力相抵消，并产生前右拉力。

以机身的中心点的垂直线为轴：

向左机身平面左转的时候，2,4号电动机减少旋转转数，1,3号增加旋转的转数，于是机身向左扭矩增加，机身向右扭矩减少。升力与重力相抵消，顺逆时针扭矩不能相互抵消，产生左转的扭矩。

向右机身平面右转的时候，1,3号电动机减少旋转转数，2,4号增加旋转的转数，于是机身向右扭矩增加，机身向左扭矩减少。升力与重力相抵消，顺逆时针扭矩不能相互抵消，产生右转的扭矩。

--------------------------------------------