ROS-多机通信

前言:一定要在同一路由的局域网下进行,就是两台电脑的ip要像这样:192.168.191.4和192.168.191.8,只有最后一位不同,这样就能ping通了,否则ping不同。

一、查看ip和主机名

1.1 查看ip:

ifconfig 

-----------------------------------------

显示如下：

其中,lo是网线连接情况下的id,下边的wlp2s0是无线连接情况下的ip地址.

分别查看两台电脑的ip地址并用笔记本记录下来.一定要在同一局域网下进行!

1.2 查看主机名

hostname

分别查看两台电脑的ip地址并用记录下来.

这里说明一下,如果在"关于这台计算机"的选项里修改了名字后,导致没有了管理员权限,每次打开终端都会提示:To run a command.......

遇到这种情况,输入如下代码可以解决:

touch ~/.sudo as admin successful

二、修改host文件

2.1 打开host文件:

gksu gedit /etc/hosts

2.2 修改host文件

按照如下形式分别在两台电脑上添加ip和主机名：

2.3 重启网络：

两台电脑都需要重启网络。

sudo /etc/init.d/networking restart  

三、实现通信

3.1 在两台电脑上装上chrony包:

sudo apt-get install chrony 

3.2 在两台电脑上都安装ssh服务器:

sudo apt-get install openssh-server 

3.3 确认服务器是否已经启动：

ps -e|grep ssh 

如果看到sshd则说明ssh-server已经启动.

3.4 检测是否双向连通:

先ssh自己的主机名:

ssh one_name

然后ping另一台电脑的主机名:

ping tow_name

-----------------------------------------

显示如下：

接着在另一台机器操作:

ssh tow_name
ping one_name

-----------------------------------------

显示如下：

如果两台机器都出现如上结果,说明双向连通,只要有一个没出现下边的结果就是没有连接成功,而多级通信必须保证双向连通.

3.5 修改.bashrc文件

在两台电脑上都使用下面的命令来编辑.bashrc文件：

gedit ~/.bashrc

在A端这边的bashrc文件的最后添加：

export ROS_HOSTNAME=one_hostname
export ROS_MASTER_URI=http://one_hostname:11311  

-----------------------------------------

解析：

第一条是本机的主机名

第二条 是主机,也就是要运行roscore节点的电脑端的主机名

在B端这边的bashrc文件的最后添加：

export ROS_HOSTNAME=tow_hostname
export ROS_MASTER_URI=http://one_hostname:11311 

注意：两台机器的export ROS_MASTER_URI=http://one_hostname:11311这条是一样的.

四、验证

4.1 电脑A端

首先在主机,启动 ROS：$ roscore 然后运行：

rosrun turtlesim turtlesim_node

4.2 电脑B端

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

现在,你可以在电脑B端控制A上的小乌龟移动啦!

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