我比较喜欢图,如下图:

图1: INT8U const OSUnMapTbl[]数组内的数据。

1、UCOSii的优先级相关内容

首先先介绍一个概念:优先级。UCOSii的优先级按倒叙排列,即优先级数值越低,对应的优先级越高。UCOSii支持64个任务,每个任务必须对应一个优先级。所以优先级数值范围:0~63。其中63号优先级(优先级最低)分配给空闲任务,62号优先级分配给统计任务(若使能统计任务)。

关于任务就绪表中OSRdyTbl[8]数组和OSRdyGrp的介绍,在这不再赘述(数据类型均为unsigned char类型)。

2、UCOSii的任务就绪表为什么搞这么多数组

OSRdyTbl[8]数组就可以存储完任务prio(8*8=64,按位存储)。而OSRdyGrp和OSUnMapTbl[16*16]只是加速运算速度并且避免循环结构(循环结构的时间不能准确测算,可能到某个值就退出循环)的发生。基本思路就是查表,OSUnMapTbl[]的表映射思路为1: 2^(查表的数值)=数值在表中的位置(表位置从0开始)。思路2: 优先级。合在一块才能得出OSUnMapTbl[]。

3、OSRdyTbl[8],OSRdyGrp与prio的关系

先举个例子看一下OSRdyTbl[8],OSRdyGrp与prio的关系。

Prio的最大值:63即:

为了叙述方便:低三位指D0~D2,高三位指D3~D5。

Prio的高三位的值映射为OSRdyGrp对应的位,映射关系:2^(Prio的高三位) =OSRdyGrp 。当然如果其他组也有就绪任务的话,n个组的2^(Prio的高三位)相加= OSRdyGrp,每个组只能加一次。而OSRdyTbl[Prio的高三位]这个数组有8个位与Prio的低三位映射关系:2^(Prio的低三位) = OSRdyTbl[Prio的高三位]。本组有多个的话,与上述类似。当然实际上是按位操作比较方便。

4、UCOSii的任务就绪表3个操作需要注意的地方

1) 注意对任务就绪表注销操作的时候:

  1. If((OSRdyTbl[prio>>] &= ~OSMapTbl[prio&0x07]) == ))
  2.  
  3. OSRdyGrp &= ~OSMapTbl[prio>>];

If中的条件可以分解为:

  1. (OSRdyTbl[prio>>] &= ~OSMapTbl[prio&0x07];
  2.  
  3. OSRdyTbl[prio>>] ==;

即:只有OSRdyTbl[prio>>3]这8个位全为0时,才把本组的标志位清0。

2) 就绪表的查找代码:

  1. y=OSUnMapTbl[ OSRdyGrp ];
  2.  
  3. x=OSUnMapTbl[ OSRdyTbl[ y ] ];
  4.  
  5. prio = (y<<) +x

即:这是查找表中最高优先级的方法:y就是prio的高三位,x就是prio的低三位。

OSRdyGrp本身就是prio的高三位的高三位的2次幂映射,这里通过数组进行反映射。

5、下面举例子进行说明OSUnMapTbl的由来

OSRdyGrp的D5为1,其它位为0。得:2^5(prio的高三位)=32(OSRdyGrp的值,也是OSUnMapTbl[2^5]=5)。所以查到的表就是prio的高三位。这里16*16=2^8,0~8个优先级。同理当OSRdyGrp中只有1个位为1时,分析同理。

当OSRdyGrp的D0为1时,结论应该是y(prio的高三位)=0。其他位不论为什么,因为最高优先级的关系,这些值都应该映射为0。所以奇数位置应该全为0。正如你推算的那样,图1中颜色的位置全为0。

当OSRdyGrp的D0为0,D0为1时,OSRdyGrp的数值以10b结尾的全为1。同理推算以后的数据。

至于prio的低三位映射同理。

注意图一只是0~8优先级的映射,想要得到64个优先级需要映射2次。况且图一是小值(小智,哈哈)优先映射(这是我自己组的词,不要在意)。你们可以改成大值优先映射。

6、最后说一下OSUnMapTbl数组到底怎么用

用于小值优先映射。映射优先级范围0~8。比如一个unsigned char型的变量prioMap,对应的位映射为0~8的优先级,当然就绪的优先级可能不止一个,通过prio = OSUnMapTbl[ prioMap];就能得到最高的优先级的值!

7、UCOSii中的任务就绪表的映射

这里它申请了OSRdyTbl[]做基础的映射,OSRdyGrp进行组管理,形成2级的管理模式。最多管理8*8的prio。可以想象,如果做3层管理的话,可实现8*8*8=512级优先级的管理。

从图一的图注中可以清晰地看到整个映射的情况,如果编译器支持类似Quartus ii中的类似xxx10b的编译方式,用switch语句也是不错的选择(只是猜想,不要在意),可能运行速度有些慢。

如果是大值优先映射的话,得到的表的值是连续的。即OSUnMapTbl[]中相同的数值在位置上都是相邻的!

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