GPS部分

GPS_angle[ROLL]   = (nav[LON]*cos_yaw_x - nav[LAT]*sin_yaw_y) /10;
GPS_angle[PITCH]  = (nav[LON]*sin_yaw_y + nav[LAT]*cos_yaw_x) /10;

这是二维向量的旋转，导航点的坐标是相对飞机在正前方 也就是0度时，当飞机Yaw旋转一定角度时，实际的导航点角度应逆时针旋转飞机的角度。

Multiwii 代码解读的更多相关文章

  1. Android MVP模式 谷歌官方代码解读

    Google官方MVP Sample代码解读 关于Android程序的构架, 当前(2016.10)最流行的模式即为MVP模式, Google官方提供了Sample代码来展示这种模式的用法. Repo ...

  2. 优秀开源代码解读之JS与iOS Native Code互调的优雅实现方案

    简介 本篇为大家介绍一个优秀的开源小项目:WebViewJavascriptBridge. 它优雅地实现了在使用UIWebView时JS与ios 的ObjC nativecode之间的互调,支持消息发 ...

  3. SoftmaxLayer and SoftmaxwithLossLayer 代码解读

    SoftmaxLayer and SoftmaxwithLossLayer 代码解读 Wang Xiao 先来看看 SoftmaxWithLoss 在prototext文件中的定义: layer { ...

  4. Hybrid----优秀开源代码解读之JS与iOS Native Code互调的优雅实现方案-备

    本篇为大家介绍一个优秀的开源小项目:WebViewJavascriptBridge. 它优雅地实现了在使用UIWebView时JS与ios 的ObjC nativecode之间的互调,支持消息发送.接 ...

  5. Jsoup代码解读之六-防御XSS攻击

    Jsoup代码解读之八-防御XSS攻击 防御XSS攻击的一般原理 cleaner是Jsoup的重要功能之一,我们常用它来进行富文本输入中的XSS防御. 我们知道,XSS攻击的一般方式是,通过在页面输入 ...

  6. Jsoup代码解读之五-实现一个CSS Selector

    Jsoup代码解读之七-实现一个CSS Selector 当当当!终于来到了Jsoup的特色:CSS Selector部分.selector也是我写的爬虫框架webmagic开发的一个重点.附上一张s ...

  7. Jsoup代码解读之四-parser

    Jsoup代码解读之四-parser 作为Java世界最好的HTML 解析库,Jsoup的parser实现非常具有代表性.这部分也是Jsoup最复杂的部分,需要一些数据结构.状态机乃至编译器的知识.好 ...

  8. Jsoup代码解读之三-Document的输出

    Jsoup代码解读之三-Document的输出   Jsoup官方说明里,一个重要的功能就是output tidy HTML.这里我们看看Jsoup是如何输出HTML的. HTML相关知识 分析代码前 ...

  9. Jsoup代码解读之一-概述

    Jsoup代码解读之一-概述 今天看到一个用python写的抽取正文的东东,美滋滋的用Java实现了一番,放到了webmagic里,然后发现Jsoup里已经有了…觉得自己各种不靠谱啊!算了,静下心来学 ...

随机推荐

  1. windows下的mongodb下载安装

    1.首先从官网https://www.mongodb.org/下载mongodb的安装包,本人下载的是mongoDB3.2版本的.msi的文件,然后双击安装即可 2.点击next 3.compelte ...

  2. 用C++编写程序，输出两个字符串的最大公共子字符串

      #include<iostream> #include<string> using namespace std; int main() { string s_l,s_sh; ...

  3. CodeForces 379 D. New Year Letter

    枚举开头结尾的字母,枚举ac的个数,总AC个数就是两个Fibonacci数列的和..... D. New Year Letter time limit per test 1 second memory ...

  4. Android 多状态按钮 ToggleButton

    ToggleButton      选中状态,未选中状态并且需要为不同的状态设置不同的显示文本.      属性:           checked="true"         ...

  5. 如何将js与HTML完全脱离

    先举出一个例子: var sound='Roar!'; function myOrneryBeast(){ alert(this); this.style.color='green';//this指代 ...

  6. JS中特殊句子-for in

    for(var i=0;i<len;i++)这样的用法一般都可以用for in 来替代. 例如: var a = ["a","b","c&quo ...

  7. C#版-百度网盘API的实现（二）

    在这篇文章中,我们通过代码来实现百度网盘的简单操作, 一,登陆,在代码中,我有一个Baidu1的类,实例化该类时回执行登陆方法,该类对外开放了三个方法, 1,GetFileDir获取根目录下的文件夹及 ...

  8. N沟道增强型MOS管双向低频开关电路

    MOS-N 场效应管 双向电平转换电路 -- 适用于低频信号电平转换的简单应用 如上图所示,是 MOS-N 场效应管 双向电平转换电路.双向传输原理: 为了方便讲述,定义 3.3V 为 A 端,5.0 ...

  9. C语言入门（3）——对Hello World程序的解释

    上篇我们写了一个最简单的程序.这个简单的程序包含了很多重要的内容.本篇我们通过这个最简单的Hello World程序逐一讲解C语言程序的一些特点. 打开Visual Studio 2013 通过菜单- ...

  10. 关于使用WKWebViewJavascriptBridge报错的问题

    Error message: Undefined symbols for architecture arm64: "_OBJC_CLASS_$_WKWebViewJavascriptBrid ...