tf转换,分为两部分:broadcaster和listener。前者是tf的发布者,后者是接收者。我们如果要建立一个完整的tf体系,需要自己先生成tf信息用broadcaster发布出去,然后再在需要tf信息的节点使用listner接收tf信息后进行转换。

但是大部分情况下,我们都是在一个已经有完善体系的框架下工作,并不需要自己管理tf。这时我们只需要了解怎样用listner接收tf进行pose转换就可以了。本文即是简述这种方法。

首先,要添加头文件。listner的定义在这个文件中:

#include <tf/transform_listener.h>

然后是listener的变量定义:

tf::TransformListener listener;

下来就是核心函数了,核心函数的定义是这样的:

void transformPose(const std::string &target_frame, const geometry_msgs::PoseStamped &stamped_in, geometry_msgs::PoseStamped &stamped_out) const 

参数名字的定义对功能的说明还是很明显的,target_frame就是你要把源pose转换成哪个frame上的pose。假如你的源pose的frame_id是"odom",你想转到"map"上,那么target_frame写成“map”就可以了。stamped_in就是源pose,而stamped_out就是目标数据了,也就是转换完成的数据。需要注意的是,从参数上来看,转换时是不需要指定源frame_id的,这是因为它已经包含在了stamped_in中,换句话说,就是这个函数一个隐含的使用条件是,stamped_in中必须指明源pose属于哪个frame。

那么最后就是准备源数据变量和目标数据变量了,如下:

geometry_msgs::PoseStamped pose_odom;
pose_odom.header = odom->header;
pose_odom.pose = odom->pose.pose; geometry_msgs::PoseStamped pose_map;

这里是要把odom上的数据转换到map上,所以源变量就是pose_odom,而目标变量就是pose_map。

以上这些都是局部代码片断,都只能看个大概意思,这回我们把它们都连在一起形成一个完整的程序来看看意思:

#include <tf/transform_listener.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
#include <ros/ros.h>void odomReceived(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom)
{
// transform from "odom" to "map"
tf::TransformListener listener;
geometry_msgs::PoseStamped pose_odom;
pose_odom.header = odom->header;
pose_odom.pose = odom->pose.pose; geometry_msgs::PoseStamped pose_map; try{
listener.transformPose("map", pose_odom, pose_map);
}
catch( tf::TransformException ex)
{
ROS_WARN("transfrom exception : %s",ex.what());
return;
} ROS_INFO_STREAM(pose_map);
}

好了,将这段程序嵌入进你的代码中,作为subscribe topic "odom"的回调函数,就能看到效果了:)

如果使用tf::transform进行简单的不同frame间的pose转换的更多相关文章

  1. 一个简单的XML与数组之间的转换

    xml是网络使用最多的数据交换格式,所以,不掌握怎么操作它,又有蛋疼的了. php中可以操作xml的类/函数很多,个人认为最简单的是SimpleXMLElement这个类,它的使用就跟其名字一样:简单 ...

  2. np.stack() 与 tf.stack() 的简单理解

    说明:np ----> numpy       tf ----> tensorflownp.stack(arrays, axis=0) np.stack(arrays, axis=0) - ...

  3. iOS边练边学--transform的简单介绍并且用transform实现键盘处理

    一.transform:形变属性,能完成功能:平移,缩放,旋转 <平移> // 根据给的移动距离平移 self.tempView.transform = CGAffineTransform ...

  4. 简单的叙述下SQL中行列转换的小知识!

    行列转换对于工作还是学习中总是不可避免的会遇到(虽然本人还尚未工作,萌萌哒的学生一枚),解决的方法也有很多,我这里就总结一下我所想解决的问题以及怎么去解决的方法, 可能网上已经有很多类似的方法了,有的 ...

  5. VS.NET(C#-2.5)_简单例子(所有控件都转换成HTML控件)

    简单例子 UI设计视图  UI代码视图 <% @PageLanguage="C#" AutoEventWireup="true"CodeFile=&quo ...

  6. 浅谈C#中一种类插件系统编写的简单方法(插件间、插件宿主间本身不需要通信)

    文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/. 1.背景 三年多前还在上研时,用C#+反射机制写过插件系统,后来又用M ...

  7. 简单Java类与XML之间的转换

    需要的jar包:xmlpull_1_0_5.jar,xstream-1.4.1.jar) 1.工具类XstreamUtil package com.learn.util; import com.tho ...

  8. PHP简单 对象(object) 与 数组(array) 的转换

    数组是PHP的灵魂,非常强大,但有时候面向对象编程也是挺方便的,数组 与 对象 之间切换也是常有的事: /** * 数组 转 对象 * * @param array $arr 数组 * @return ...

  9. MySQL数据库从GBK转换到UTF-8最简单解决方案(也适用于其它编码转换)

    1.使用mysqldump导出表结构,如: mysqldump -d -u root -p 数据库名 >/root/struct.sql 2.使用mysqldump以特定编码导出数据(其中utf ...

随机推荐

  1. ioc和aop的区别

    IoC,(Inverse of Control)控制反转,其包含两个内容:其一是控制,其二是反转.在程序中,被调用类的选择控制权从调用它的类中移除,转交给第三方裁决.这个第三方指的就是Spring的容 ...

  2. 【JDK】JDK源码分析-Map

    Map 接口 Map 是一个接口,它表示一种“键-值(key-value)”映射的对象(Entry),其中键是不重复的(值可以重复),且最多映射到一个值(可以理解为“映射”或者“字典”). Map 常 ...

  3. hdoj 1753 (Java)

    刚刚开始用Java,代码难免不够简洁. import java.math.BigDecimal; import java.util.Scanner; public class Main { publi ...

  4. go interface衍生的插件化处理

    在设计程序的许多应用场景中我们会遇到大体分为三个阶段的任务流. 第一.入口 一个或多个入口,等待阻塞的.或者主动请求方式的. ============================== 比如任务流需 ...

  5. win10教育版激活错误:在运行 Microsoft Windows 非核心版本的计算机上,运行"slui.exe ...”

    折腾了一天,最终轻松解决,先启用Software Protection服务,在激活(密钥或者工具都行). PS:但是这样还是无法解决Software Protection自动停止的问题,这个可以参考网 ...

  6. 逆向破解之160个CrackMe —— 001

    CrackMe —— 001 160 CrackMe 是比较适合新手学习逆向破解的CrackMe的一个集合一共160个待逆向破解的程序 CrackMe:它们都是一些公开给别人尝试破解的小程序,制作 c ...

  7. 暴风雨中的 online :.net core 版博客站点遭遇的高并发问题进展

    今天暴风雨袭击了杭州,而昨天暴风雨(高并发问题)席卷了园子,留下一片狼藉. 在前天傍晚,我们进行了 .net core 版博客站点的第二次发布尝试,在发布后通过 kestrel 直接监听取代 ngin ...

  8. 下拉框spinner

    repositories { flatDir { dirs 'libs' //就是你放aar的目录地址 maven { url "https://jitpack.io" } }}d ...

  9. js网页倒计时功能(天,时,分,秒)

    给定任何一个时间,然后实现现在到那个时间的倒计时. 下面的例子是显示现在到2019年8月1号0时0分的倒计时: <div class="list"> <span ...

  10. Python爬虫(一)抓取指定的页面

    (以下是在windows环境下的操作,python版本为3) 1.urllib库介绍 官方文档上的解释是: urllib is a package that collects several modu ...