ROS-URDF-物理属性
前言：介绍向连杆添加碰撞和惯性属性，以及向关节添加动力学。
一、修改urdf文件
<?xml version="1.0"?>
<robot name="physics">
<material name="blue">
<color rgba="0 0 0.8 1"/>
</material>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
</geometry>
<material name="blue"/>
</visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="10"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<link name="right_leg">
<visual>
<geometry>
<box size="0.6 0.1 0.2"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
<material name="white"/>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.6 0.1 0.2"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
</collision>
<inertial>
<mass value="10"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="right_leg"/>
<origin xyz="0 -0.22 0.25"/>
</joint>
<link name="right_base">
<visual>
<geometry>
<box size="0.4 0.1 0.1"/>
</geometry>
<material name="white"/>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.4 0.1 0.1"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="10"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="right_base_joint" type="fixed">
<parent link="right_leg"/>
<child link="right_base"/>
<origin xyz="0 0 -0.6"/>
</joint>
<link name="right_front_wheel">
<visual>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.035"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
<collision>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.035"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="1"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
<axis rpy="0 0 0" xyz="0 1 0"/>
<parent link="right_base"/>
<child link="right_front_wheel"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.133333333333 0 -0.085"/>
</joint>
<link name="right_back_wheel">
<visual>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.035"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
<collision>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.035"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="1"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
<axis rpy="0 0 0" xyz="0 1 0"/>
<parent link="right_base"/>
<child link="right_back_wheel"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="-0.133333333333 0 -0.085"/>
</joint>
<link name="left_leg">
<visual>
<geometry>
<box size="0.6 0.1 0.2"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
<material name="white"/>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.6 0.1 0.2"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
</collision>
<inertial>
<mass value="10"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="base_to_left_leg" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="left_leg"/>
<origin xyz="0 0.22 0.25"/>
</joint>
<link name="left_base">
<visual>
<geometry>
<box size="0.4 0.1 0.1"/>
</geometry>
<material name="white"/>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.4 0.1 0.1"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="10"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="left_base_joint" type="fixed">
<parent link="left_leg"/>
<child link="left_base"/>
<origin xyz="0 0 -0.6"/>
</joint>
<link name="left_front_wheel">
<visual>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.035"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
<collision>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.035"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="1"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
<axis rpy="0 0 0" xyz="0 1 0"/>
<parent link="left_base"/>
<child link="left_front_wheel"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.133333333333 0 -0.085"/>
</joint>
<link name="left_back_wheel">
<visual>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.035"/>
</geometry>
<material name="black"/>
</visual>
<collision>
<origin rpy="1.57075 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.1" radius="0.035"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="1"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
<axis rpy="0 0 0" xyz="0 1 0"/>
<parent link="left_base"/>
<child link="left_back_wheel"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="-0.133333333333 0 -0.085"/>
</joint>
<joint name="gripper_extension" type="prismatic">
<parent link="base_link"/>
<child link="gripper_pole"/>
<limit effort="1000.0" lower="-0.38" upper="0" velocity="0.5"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.19 0 0.2"/>
</joint>
<link name="gripper_pole">
<visual>
<geometry>
<cylinder length="0.2" radius="0.01"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0 " xyz="0.1 0 0"/>
</visual>
<collision>
<geometry>
<cylinder length="0.2" radius="0.01"/>
</geometry>
<origin rpy="0 1.57075 0 " xyz="0.1 0 0"/>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.05"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="left_gripper_joint" type="revolute">
<axis xyz="0 0 1"/>
<limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 0.01 0"/>
<parent link="gripper_pole"/>
<child link="left_gripper"/>
</joint>
<link name="left_gripper">
<visual>
<origin rpy="0.0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger.dae"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<geometry>
<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger.dae"/>
</geometry>
<origin rpy="0.0 0 0" xyz="0 0 0"/>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.05"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="left_tip_joint" type="fixed">
<parent link="left_gripper"/>
<child link="left_tip"/>
</joint>
<link name="left_tip">
<visual>
<origin rpy="0.0 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/>
<geometry>
<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger_tip.dae"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<geometry>
<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger_tip.dae"/>
</geometry>
<origin rpy="0.0 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.05"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="right_gripper_joint" type="revolute">
<axis xyz="0 0 -1"/>
<limit effort="1000.0" lower="0.0" upper="0.548" velocity="0.5"/>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.2 -0.01 0"/>
<parent link="gripper_pole"/>
<child link="right_gripper"/>
</joint>
<link name="right_gripper">
<visual>
<origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0 0 0"/>
<geometry>
<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger.dae"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<geometry>
<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger.dae"/>
</geometry>
<origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0 0 0"/>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.05"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="right_tip_joint" type="fixed">
<parent link="right_gripper"/>
<child link="right_tip"/>
</joint>
<link name="right_tip">
<visual>
<origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/>
<geometry>
<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger_tip.dae"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<geometry>
<mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger_tip.dae"/>
</geometry>
<origin rpy="-3.1415 0 0" xyz="0.09137 0.00495 0"/>
</collision>
<inertial>
<mass value="0.05"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<link name="head">
<visual>
<geometry>
<sphere radius="0.2"/>
</geometry>
<material name="white"/>
</visual>
<collision>
<geometry>
<sphere radius="0.2"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="2"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="head_swivel" type="continuous">
<parent link="base_link"/>
<child link="head"/>
<axis xyz="0 0 1"/>
<origin xyz="0 0 0.3"/>
</joint>
<link name="box">
<visual>
<geometry>
<box size="0.08 0.08 0.08"/>
</geometry>
<material name="blue"/>
<origin xyz="-0.04 0 0"/>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.08 0.08 0.08"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<mass value="1"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
</link>
<joint name="tobox" type="fixed">
<parent link="head"/>
<child link="box"/>
<origin xyz="0.1814 0 0.1414"/>
</joint>
</robot>
---------------------------------------
代码解释：
此部分有点专业，未完待续。
-END-
ROS-URDF-物理属性的更多相关文章
- ROS(URDF机器人建模)
新建功能包mbot_description 在功能包下新建文件config,launch,meshes,urdf. 在launch文件夹下新建文件display_mbot_base_urdf.laun ...
- ROS urdf和xacro文件详解
视觉标签:visual <visual> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" /> <geometry> <box siz ...
- ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述
ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述 Rviz Rviz是ROS数据可视化工具,可以将类似字符串文本等 ...
- ROS学习笔记十一：创建URDF 文件并在RVIZ中查看模型
Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件 ...
- ROS * 了解学习urdf的内容格式及编写
<?xml version="1.0" ?> 声明文件使用xml描述 <robot name="robot_name">定义这是一个机器 ...
- Get started with ros -- 1
原创博文:转载请标明出处(周学伟):http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/tag/ 一.Introduction: 机器人操作系统(ROS)是使机器人系统的不同部分能够发 ...
- Unity3D游戏开发初探—3.初步了解U3D物理引擎
一.什么是物理引擎? 四个世纪前,物理学家牛顿发现了万有引力,并延伸出三大牛顿定理,为之后的物理学界的发展奠定了强大的理论基础.牛顿有句话是这么说的:“如果说我看得比较远的话,那是因为我站在巨人的肩膀 ...
- 制作简单的2D物理引擎（一）——动力学基础
一切的基础 点 在二维平面中,点$P$就是坐标$(x,y)$,点集就是一系列坐标的集合$\{P_1,P_2,...,P_n\}$,不过这个集合是有序的(顺时针). 向量 加减运算 $$\vec{P}\ ...
- [Cocos2D-x For WP8]Box2D物理引擎
物理引擎通过为刚性物体赋予真实的物理属性的方式来计算运动.旋转和碰撞反映.为每个游戏使用物理引擎并不是完全必要的—简单的“牛顿”物理(比如加速和减速)也可以在一定程度上通过编程或编写脚本来实现.然而, ...
- Cocos2d-x3.2 使用物理引擎进行碰撞检测[转]
通常在游戏简单逻辑判断和模拟真实的物理世界时,我们只需要在定时器中判断游戏中各个精灵的条件是否满足判断条件就可以了.例如,在飞机大战中,判断我方子弹和敌机是否发生碰撞一般在定时器中通过敌机所在位置的矩 ...
随机推荐
- 无需编写代码，用接口管理工具 eoLinker 高效完成API测试流程相关业务
引言 作为开发人员,有时需要协助市场部门进行开发,比如在市场推广中,经常通过给用户赠送优惠券来提高复购率.这篇文章,将介绍如何使用接口管理工具 eoLinker 的自动化测试 [UI模式] 构建此业务 ...
- JavaScript day3（运算符）
运算符(operator) 基本运算符: 算术运算符用于执行变量之间的算术运算,给定 y=5: 运算符 描述 例子 结果 + 加 x=y+2 x=7 - 减 x=y-2 x=3 * 乘 x=y*2 x ...
- 【第8篇】：Python之面向对象
python之--------封装 一.封装: 补充封装: 封装: 体现在两点: 1.数据的封装(将数据封装到对象中) obj = Foo('宝宝',22) 2.封装方法和属性,将一类操作封装到一个类 ...
- [C++] muParser 的简单使用方法
关于 muParser 库 许多应用程序需要解析数学表达式.该库的主要目的是提供一种快速简便的方法. muParser是一个用C ++编写的可扩展的高性能数学表达式解析器库. 它的工作原理是将数学表达 ...
- 腾讯云，搭建Java开发环境
搭建 JAVA 开发环境 任务时间:18min ~ 20min 此实验教大家如何配置 JDK .Tomcat 和 Mysql 安装 JDK JDK 是开发Java程序必须安装的软件,我们查看一下 yu ...
- Huawei-R&S-网络工程师实验笔记20190530-FTP上传下载、STelnet登录、SFTP登录
>Huawei-R&S-网络工程师实验笔记20190530-FTP上传下载.STelnet登录.SFTP登录 >>实验开始,参考<Huawei-R&S-网络工程 ...
- Caused by: android.os.TransactionTooLargeException总结
错误信息 Error: android.os.TransactionTooLargeException W/ActivityManager(344): android.os.TransactionTo ...
- code vs 2166 Bessie的体重问题
2166 Bessie的体重问题 时间限制: 1 s 空间限制: 32000 KB 题目等级 : 黄金 Gold 题解 题目描述 Description Bessie像她的诸多姊妹一 ...
- mongodb之备份
前言 数据库的备份非常重要 备份方式 使用Mongodb自带的运维管理工具(Ops Manager) 需要单独部署,比较麻烦和复杂 通过文件系统快照 Linux需要LVM支持需要开启journal日志 ...
- [Jest] Use property matchers in snapshot tests with Jest
With the right process in place, snapshot tests can be a great way to detect unintended changes in a ...