前言

个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/

如有任何问题，feel free to contact me at robotsming@gmail.com

接上文KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程，已经完成Kinect2在Ubuntu14.04以及ROS Indigo的配置。

基本介绍

课题的一部分内容。

基于点线特征的 SLAM 算法主要包括三个部分，即帧间配准，闭环检测 和闭环优化。 帧间配准通过直接拼接点或者间接利用特征拼接点云来计算两 个点云直接的三维位姿变化，闭环检测则是通过提取点云中的有效信息来比 较二者的相似程度，用以建立二者之间的位姿约束，一般会建立起帧间的冗 余约束，增强拼接算法的鲁棒性。 最后一步的图优化是一个复杂的数学最优 化过程，借鉴已有的研究成果，可以把问题转化成 AX=B 的线性方程组的求 解问题，从而可以得到图优化之后的环境信息。
      在上一步环境的、三维重建中生成了一个全局一致的点云地图， 但是这个地图含有许多冗余信息， 也需要比较大的内存空间去维护。在分析已有的地图表示方式的基础之上，选择基于八叉树的概率化三维环境地图， 方便后面进行进一步的处理。

贴大图如下，视频在这里

http://yun.baidu.com/s/1nulTDVF

基于点线特征的Kinect2实时环境重建（Tracking and Mapping）的更多相关文章

  1. [OpenCV]基于特征匹配的实时平面目标检测算法

    一直想基于传统图像匹配方式做一个融合Demo,也算是对上个阶段学习的一个总结. 由此,便采购了一个摄像头,在此基础上做了实时检测平面目标的特征匹配算法. 代码如下: # coding: utf-8 ' ...

  2. 基于 WebSocket 实现 WebGL 3D 拓扑图实时数据通讯同步（二）

    我们上一篇<基于 WebSocket 实现 WebGL 3D 拓扑图实时数据通讯同步(一)>主要讲解了如何搭建一个实时数据通讯服务器,客户端与服务端是如何通讯的,相信通过上一篇的讲解,再配 ...

  3. 线特征---LineMatching原理（四）

    参考文章:An efficient and robust line segment matching approach based on LBD descriptor and pairwise geo ...

  4. 线特征---LSD and LBD程序运行（一）

    最近在看有关特征提取的线特征,暑期就看了相关的论文:<基于点线综合特征的双目视觉SLAM方法_谢晓佳>,最近呢,把里面有关线特征提取LSD和描述子LBD的代码跑了一遍,记录如下: [1]L ...

  5. 点线特征双目视觉SLAM---暑期笔记

    1.由于以后可能研究有关基于特征方面的SLAM研究,所以近期看了一篇文章[基于点线综合特征的双目视觉SLAM方法--谢晓佳],由于之前对SLAM的模块比较模糊,所以认真阅读了此论文,并对主要的3个线程 ...

  6. 基于GitLab CI搭建Golang自动构建环境

    基于GitLab CI搭建Golang自动构建环境 Golang发布遇到的问题 对于golang的发布,之前一直没有一套规范的发布流程,来看看之前发布流程: 方案一 开发者本地环境需要将环境变量文件改 ...

  7. Socket.IO – 基于 WebSocket 构建跨浏览器的实时应用

     Socket.IO 是一个功能非常强大的框架,能够帮助你构建基于 WebSocket 的跨浏览器的实时应用.支持主流浏览器,多种平台,多种传输模式,还可以集合 Exppress 框架构建各种功能复杂 ...

  8. 基于Eclipse的Go语言可视化开发环境

    http://jingyan.baidu.com/article/d7130635032e2f13fdf475b8.html 基于Eclipse的Go语言可视化开发环境 | 浏览:2924 | 更新: ...

  9. Net 项目构建基于Jenkins + Github + Mono 的持续集成环境

    Net 项目构建基于Jenkins + Github + Mono 的持续集成环境 阅读目录 1 安装 2 配置 3 测试 在Redhat enterprise 6.5 的服务器上,为在gutub 上 ...

随机推荐

  1. js如何创建JSON对象

    js如何创建JSON对象 一.总结 一句话总结:直接创建js数组和js对象即可,然后JSON.stringify就可以获取json字符串,js中的一切都是对象,而且js中的对象都是json对象 js ...

  2. [Java学习] 再谈Java包

    在Java中,为了组织代码的方便,可以将功能相似的类放到一个文件夹内,这个文件夹,就叫做包. 包不但可以包含类,还可以包含接口和其他的包. 目录以"\"来表示层级关系,例如 E:\ ...

  3. mRNA基本概念

    mRNA是由DNA的一条链转录而来的(可以是正链,也可以是反链),DNA是由非编码区和编码区组成,编码区也有其特殊的结构,主要有外显子和内含子组成. mRNA的一个重要性质就是可变剪切,也就是同一个编 ...

  4. OTU rank curve（Rank Abundance 曲线）【基本概念】

    16S结题报告中都会有这么一张图: 这张图是OTU Rank曲线,该曲线可以展示样品的多样性.而样品的多样性常通过以下两个方面进行解释:物种的丰富程度和均匀程度.Rank曲线中,曲线在横轴上的跨度越长 ...

  5. mac 无法打开xx ，因为无法确认开发者身份

    系统偏好与设置 - 安全性与隐私 - 通用 允许从以下位置下载的应用: 选择 [任何来源],如果没有这个选项,使用终端执行下面的命令: spctl --master-disable (spctl空格 ...

  6. php实现频率限制

    一.前言 公司要做呼叫中心,呼叫中心为了防止骚扰,需要限制用户拨打电话的频率,比如30s只能点击一次.这样的需求是通过redis来实现的. 二.具体实现 <?php class Resource ...

  7. mysql日期查询大全

    -- 查询昨日一整天的数据 DAY) ,'%Y-%m-%d 23:59:59') AS '昨日结束时间' -- 查询今日开始到当前时间的数据 DAY) ,'%Y-%m-%d %H:%i:%s') AS ...

  8. order by having group by

    1.group by 和having 的使用 SELECT *, count(`sku_quantity`)  as quantity FROM products  group by sku  hav ...

  9. oracle12c新特点之可插拔数据库（Pluggable Database,PDB）

    1.    12c PDB新特点的优势 1)    可以把多个PDB集成进一个平台. 2)    可以快速提供一个新的PDB或一个已有PDB的克隆. 3)    通过拔插技术,可以快速把存在的数据库重 ...

  10. Grep console 设置

    Grep console     DEBUG 9961B8 INFO 4B5E76 WARN 8A8A00 ERROR 9F6B00 8A7674