kinect在ros上的初步测试---17

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1.在使用本贴前必须先按照我的上一个博文正确在ubuntu上安装kinect驱动：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html

所使用的kinect为：

上一个博文的最终测试结果为：（此结果为openni的例程）

2.按照ros.wiki官网的要求 使用时安装以下两个包就可以了：http://wiki.ros.org/openni_camera

To install only openni_camera:
 
sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni-camera
 
It's also recommended to install openni_launch:
 
sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni-launch

3.但是我是按照Learning ROS for Robotics Programming 这本书做的。书中教程如下：

3.1.安装功能包：

$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch
$ rosstack profile
$ rospackage profile

3.2.首先运行roscore然后运行openni节点和launch文件。

$ roscore

$ rosrun openni_camera openni_node
$ roslaunch openni_launch openni.launch

3.3.查看看openni在ros上发布的话题：

rostopic list（输出结果如下）

...
/camera/rgb/image_color
/camera/rgb/image_mono
/camera/rgb/image_raw
/camera/rgb/image_rect
/camera/rgb/image_rect_color
...

3.4.测试kinect的深度图像：

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image

但是经过以上测试我的openni无法通过USB加载kinect。

4.后来我发现ros在运行了openni_launch后产生的log影响了节点启动。我就尝试删除log，解决问题。删除后，没有log输出只有少部分警告。但是按照提示kinect device已经顺利启动了。

5.输出深度图像正常：

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image

6.在rviz视图中查看图像：

$ rviz