机器人操作系统——ROS,Robot Operating System
Note:偶然看到的滴滴研究院的无人驾驶竞赛,了解一下。
ROS:专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。是一个开源的元级操作系统(后操作系统),提供类似操作系统的服务,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理,同时提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。
插曲:什么是元级操作系统呢?
ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS是一种分布式处理框架(又名Nodes),使得可执行文件能被单独设计,并且在运行时松散耦合。
ROS概念,分为三个层次:
Filesystem level:
文件系统层概念就是你在碟片里遇到的资源,例如:
Packages:ROS的基本组织,可以包含任意格式文件。一个Package可以包含ROS执行时处理的文件(nodes),一个ROS的依赖库 ,一个数据集合,配置文件或一些有用的文件在一起。
Manifests:manifest.xml提供关于Package元数据,包括它的许可信息和Package之间依赖关系,以及语言特性信息像编辑旗帜(编译优化参数)。
Stacks:Stacks是Packages的集合,提供一个完整的功能,像“navigation stack” Stack与版本号关联,同时也是如何发行ROS软件方式的关键。
Manifest Stack Manifests:Stack manifes(stack.xml)提供关于Stack元数据,包括它的许可信息和Stack之间依赖关系。
Message(msg) types:信息描述,位置在路径:my_package/msg/MyMessageType.msg,定义数据类型在ROS的messages ROS里面。
Serivice(srv) types:服务描述,位置在路径:my_package/srv/MyServiceType.srv,定义这个请求和相应的数据结构在ROS service里面。
Communication level
Computation Graph level:
计算图就是用ROS的P2P(peer-to-peer 网络传输协议)网络集中处理所有的数据。
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