cartographer 安装
Debian 8 Jessie 一顿操作梦如虎,最后不知道咋装上的.
参考:https://www.jianshu.com/p/9922a51ce38f
https://blog.csdn.net/passball/article/details/53701795
前面几步没什么好说的,看官网https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/中部分,也可参考http://blog.exbot.net/archives/2852k中记录,这里主要记录一下FQ关于引用库Ceres的步骤,都知道XX的原因,可苦了国内做研究的众人员,其实FQ部分也相当简单,如果从谷歌git中的库下载有问题,可以自己另外从源码网址下载。
一、在安装cartographer前,需要系统满足如下的要求:
- 64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7)
- 16 GB RAM
- Ubuntu 14.04 (Trusty)
- gcc version 4.8.4
- ROS Indigo
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer cd cartographer mkdir build cd build cmake .. -G Ninja ninja ninja test sudo ninja install
二、安装过程及命令:
# Install wstool and rosdep.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
# Create a new workspace in 'catkin_ws'.
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
# Merge the cartographer_ros.rosinstall file and fetch code for dependencies.
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
主要在上面这步,由于源码中引用库Ceres,我用的FQ软件为Lantern(使用步骤http://www.cnblogs.com/ikuyka/p/5647880.html),但仍提示
fatal: unable to access 'https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git/': Failed to connect to ceres-solver.googlesource.com
port 443: 连接超时
Exception caught during install: Error processing 'ceres-solver' :
[ceres-solver] Checkout of https://ceres-solver.googlesource.com/ceres
-solver.git version 1.12.0rc4 into
/home/jack/catkin_ws/src/ceres-solver failed.
解决办法,到提示这些错误之前,cartographer与cartographer_ros部分已经配置完成,关于这个引用库可以用命令
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
上面这步也不行,因为太慢了,我直接DownLoad下来了
# Install deb dependencies.
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
上面这一步也没有成功....继续执行下面的
# Build and install.
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash
成功了!
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