C++ 与OpenCV 学习笔记

联合体：当多个数据需要共享内存或者多个数据每次只取其一时，可以利用联合体（union）

1. 联合体是一种结构；

2. 他的所有成员相对于基地址的偏移量均为0；

3. 此结构空间要大到足够容纳最“宽”的成员；

　　//但是其大小不仅仅由最宽的成员决定，还需要考虑每个成员的自身对齐方式！

4. 其对齐方式要适合其中所有的成员。

const作用：

c++编译器会在编译时，把常量优化成立即数，减少内存访问。因此，能够使用const的变量（在运行过程中不会发生变化的变量），尽量使用const去修饰。

特别是处理矩阵以及图像指针运算时。

inline function 内联函数：

函数调用的开销是很大的，如果有一段短小而需要频繁调用的函数，可以写为内联函数。

也就是建议编译器在函数调用点上展开代码后再进行编译。

这里的建议意思是，如果函数较复杂，编译器是不会内联的，即使内联了，只会让编译花费更多时间，并且很多编译器不允许递归函数的内联。

范数：

给定向量 x = （x1, x2, x3, ... xn）

L1范数：向量各个元素绝对值之和，

L2范数：向量各个元素绝对值平方求和然后平方根，

Lp范数：向量各个元素绝对值p次方求和然后1/p次方，

L∞ （Lc范数）范数：向量各个元素求绝对值，其中的最大值。

指针与引用：

指针是一个变量，存储的是另外一个变量的地址，这另外的变量的类型是指针的基类型，也就是指针指向的内存空间的类型。而指针本身占用的是一个16进制的内存空间（2个字节）。

int a = 1;

int* b = &a;

void func(int* p){}

调用：func(b);

引用 只是变量的一个别名，相当于绰号。

int a = 1;

int& b = a;

void func(int& p){}

调用：func(b);

*** 引用在创建时必须被初始化，因为引用不能指向空值。

引用的作用，使用指针都能完成，为什么还要使用引用？

　　因为指针比较危险，在确定只需要只用引用传递功能时，可以只使用引用。（函数调用时）

2016-11-17 今天花了两个多小时才解决了一个问题：

opencv的cvMat结构向eigen的Matrix结构转换时，

需要使用opencv的 #include <opencv2/core/eigen.hpp>头文件，

而该文件又是依赖于eigen核心库 #include <Eigen/Core>的。

重点是在写预处理代码时，注意顺序！先包含eigen相关库，再包含opencv库！不然opencv会找不到eigen。。。。哭了

2016-11-19

linux目录：

/usr 是系统级目录，相当于 C:/windows, /usr/lib 相当于 C:/windows/system32； 其中存放系统软件，例如PCL库。系统源码放在/usr/src

/usr/local 是用户级目录，相当于C:/Program Files ；存放用户常用第三方库，例如OpenCV，g2o;

/opt 是可选的意思，相当于D:/software， 在硬盘空间不够时，可以将其直接挂载到外部存储上，不影响使用。相当于一些硬盘版的软件。

2016-12-06

集合和多元组的区别：

多元组：可重复有顺序！

一个由C/C++编译的程序占用的内存分为以下几个部分：

 1、栈区（stack）：由编译器自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量的值等，其操作方式类似于数据结构的栈。

 2、堆区（heap）：一般是由程序员分配释放，若程序员不释放的话，程序结束时可能由OS回收，值得注意的是他与数据结构的堆是两回事，分配方式倒是类似于数据结构的链表。malloc和new出来的空间就属于堆区。

 3、全局区（static）：也叫静态数据内存空间，存储全局变量和静态变量，全局变量和静态变量的存储是放一块的，初始化的全局变量和静态变量放一块区域，没有初始化的在相邻的另一块区域，程序结束后由系统释放。

 4、文字常量区：常量字符串就是放在这里，程序结束后由系统释放。

 5、程序代码区：存放函数体的二进制代码。